[发明专利]差速转向车辆无人驾驶控制方法及装置、存储介质、终端

说明书

本发明公开了一种差速转向车辆无人驾驶控制方法及装置、存储介质、终端，差速转向车辆无人驾驶控制方法包括如下步骤：步骤S1：获取期望车速v_d与期望曲率ρ_d；步骤S2：根据所述期望车速v_d与期望曲率ρ_d，计算左侧车轮轮速ω_l和右侧车轮轮速ω_r；步骤S3：将所述左侧车轮轮速ω_l和右侧车轮轮速ω_r，传送到车辆底层执行。本申请提供了一种结构简单、容易实现、效果良好的横纵向控制方法，可以有效改善差速转向无人驾驶车辆在一些复杂场景下模型失配严重、控制效果较差的现象。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种差速转向车辆无人驾驶控制方法及装置、存储介质、终端。

背景技术

近年来，随着无人驾驶技术的快速发展，无人驾驶车辆无论在军用、民用等领域都受到广泛的应用。无人驾驶技术算法主要包括四个核心模块：感知模块、定位模块、规划模块和控制模块，控制模块的主要功能是控制车辆使其较好的跟随规划模块规划好的道路及路点速度。而差速(滑移)转向车辆由于具有结构简单、成本较低、便于控制等特点，广泛的应用于军事领域。差速转向车辆工作环境大都非常复杂，包括军事侦察、扫雷排爆以及一些恶劣条件下的运输等，场景对控制跟随精度、可靠性等要求较高，因此差速转向车辆的无人驾驶控制算法就变得尤为重要，差速转向车辆主要是采用液压或电动等方式使左右两侧的车轮产生不同的速度，实现差速转向。

差速转向的车辆，其运动较为复杂，不同车轮存在不同程度的滑移，转向特性很难使用模型精确的描述，目前现有的差速转向车辆无人驾驶控制方法主要是通过忽略一部分不重要因素，建立车辆简化的运动学和动力学模型进行研究。采用此种方式，使得车辆的运动学模型和动力学模型存在较大程度的失真，导致车辆的速度跟随和道路位置跟随存在较大的偏差，影响控制精度。

发明内容

为了解决相关技术问题，本发明实施例提供了一种差速转向车辆无人驾驶控制方法及装置、存储介质、终端，具体技术方案如下：

第一方面，提供了一种差速转向车辆无人驾驶控制方法，包括如下步骤：

步骤S1：获取期望车速v_d与期望曲率ρ_d；

步骤S2：根据所述期望车速v_d与期望曲率ρ_d，计算左侧车轮轮速ω_l和右侧车轮轮速ω_r；

步骤S3：将所述左侧车轮轮速ω_l和右侧车轮轮速ω_r，传送到车辆底层执行。

其中，在所述步骤S1中，

根据感知模块发出的障碍物信息、定位模块发出的车辆位姿信息、规划模块发出的道路及路点属性信息以及车辆底层反馈的车辆底盘信息，输出所述期望车速v_d与期望曲率ρ_d。

其中，所述期望车速v_d通过预瞄加反馈的方式获取，

采取如下方式计算，v_d＝v_p+μ(k)，其中，v_p为预瞄点的速度，μ(k)为第k次采样时刻控制器的输出值。

其中，所述期望曲率ρ_d通过预瞄加反馈的方式获取，

采取如下方式计算，ρ_d＝ρ_p+μ(k)，其中，ρ_p为道路的曲率，μ(k)为第k次采样时刻控制器的输出值。

第二方面，提供了一种差速转向车辆无人驾驶控制装置，包括如下模块：上层控制器和下层控制器、传送模块，

其中，