[发明专利]一种长航时大型无人机空中动态接入控制方法

权利要求书

1.一种长航时大型无人机空中动态接入控制方法，其特征在于，包括：

S1：地面控制站内通过指挥控制软件接收到无人机广播的飞机消息后，通过消息里的无人机类型编号识别码或者任务编号进行匹配分析判断是否需要接入；

S2：如果为需要接入的无人机则通过指挥控制软件发送控制权申请至无人机，申请信息包含发送请求控制权的地面控制站类型编号；无人机通过机载预先加载的权限允许列表进行比对，若该地面控制站为允许接入控制的地面控制站，则进入S3，由主控站对其权限进行许可认证；若申请接入的地面控制站为主控站，则直接跳至S4；空中段禁止无主控站授权直接接入；

S3：主控站收到通过无人机下传的已经通过权限列表允许的地面控制站申请，审核通过后开放无人机的控制权限给指定的接入地面控制站；允许机载设备响应上行遥控协议中包含地面站类型编号的特定字段，同时主控站拥有最高权限可以强制收回已发放权限；

S4：无人机宽带数据链下传协议规则文件和指挥控制软件组件；

S5：接入地面控制站下载完协议规则文件和指挥控制软件组件后，通过指挥控制软件对接入地面控制站的各个功能模块和协议进行重载，同时下载无人机机载任务航路文件并显示，指引操作员完成任务执行；

S6：按照各型无人机系统双站交接程序，接入地面控制站完成无人机系统的控制权交接；若申请接入的地面控制站为主控制站，则直接跳入S7，若该地面控制站仅是监视模式，则直接跳入S8；

S7：接入地面控制站根据下传的协议规则文件完成对无人机的控制，在执行完任务后，接入地面控制站与主控站或其他待接入地面控制站按照双战交接程序进行任务交接；

S8：确认地面控制站与无人机系统状态正常后，对地面控制站的指挥控制软件进行复位。

2.根据权利要求1所述的一种长航时大型无人机空中动态接入控制方法，其特征在于，所述下传的协议规则文件包括遥控编码表、遥测数据和任务载荷数据。

3.根据权利要求2所述的一种长航时大型无人机空中动态接入控制方法，其特征在于，所述S7中，具体包括：接入地面控制站根据下传的遥测数据、任务载荷数据及对应的解析协议实现状态参数观察，情报数据生成，通过下传的遥控编码表实现对无人机机载各分系统的控制。

4.根据权利要求1-3任一所述的一种长航时大型无人机空中动态接入控制方法，其特征在于，待下传的协议规则文件大小不超过1M，待下传的指挥控制软件组件的大小不超过30M。

5.根据权利要求4所述的一种长航时大型无人机空中动态接入控制方法，其特征在于，所述无人机宽带数据链为2Mbps模式或者2Mbps以上的模式。

6.根据权利要求5所述的一种长航时大型无人机空中动态接入控制方法，其特征在于，所述S4中，通过数据链路加密、校验、文件MD5码或CRC校验码的比对方式确保下传数据的安全性和准确性，若协议规则文件下载有缺失，则通过循环下传或双向通行的续传机制确保文件的完整性。

7.根据权利要求6所述的一种长航时大型无人机空中动态接入控制方法，其特征在于，所述指挥控制软件包括基本框架、协议处理模块和任务应用模块，

其中，所述基本框架包括平台状态显示、无人机广播数据接收解析模块、控制权申请模块和下载进程管理模块，所述平台状态显示用于显示航路态势、平显、综合监控和任务荷载信息，所述无人机广播数据接收分析模块用于接收无人机广播信息并进行分析，所述控制权申请模块用于向无人机发送控制权申请，所述下载进程管理模块用于管理接入地面控制站的下载进程；

所述协议处理模块用于处理遥测数据和任务载荷数据对应的解析协议，以及用于遥控编码表；

所述任务应用模块包括监控组件、平显组件和任务规划文件加载组件，用于处理应用无人机任务。

8.根据权利要求7所述的一种长航时大型无人机空中动态接入控制方法，其特征在于，所述S1之前还包括，将无人机的控制指挥软件组件存放在无人机自身的机载系统上。