[发明专利]一种长航时大型无人机空中动态接入控制方法

说明书

本发明涉及无人机监视控制技术领域，公开了一种长航时大型无人机空中动态接入控制方法，本方法包括：S1，地面控制站接受无人机广播消息确定是否接入；S2，如果是，则发送控制权申请，无人机进行比对，若是允许接入则进入下一步；S3，主控站收到无人机下传的允许接入申请，在审核通过后将无人机的控制权限给指定的接入地面控制站；S4，无人机下传协议规则文件和指挥控制软件组件；S5，根据无人机下传的指挥控制软件对接入地面控制站进行重载，S6，接入地面控制站完成无人机系统的控制权交接；S7，接入地面控制站根据下传的协议规则文件执行完成任务；S8，对指挥控制软件进行复位。本方法实现了对多个地面控制站的控制服务分发和对各个无人机的监控。

技术领域

本发明涉及无人机监视控制技术领域，尤其涉及一种长航时大型无人机空中动态接入控制方法。

背景技术

当前国内外主流的大型无人机的监视和控制都是在地面控制站由操作员完成。虽然无人机执行飞任务大多是依靠预先的任务航路规划或实时的任务导引完成，但是人在环为无人机的基本要求，通过及时正确的判断及纠正措施，减少或避免因不利天气或者突发事件造成的负面影响。

而不同型号的无人机因其动力系统、传感器系统、任务系统等的差异造成控制模式和监视内容的差异，控制不同无人机通常需要通过换装不同的地面指挥控制软件来实现，造成了以下几点不利因素：

1、每个控制站内要预装所有的指挥控制软件，在不确认此控制站是否有对所有无人机均有控制权限的前提下提前预装有一定风险；

2、每个控制站需提前知道要控制的无人机型号才能运行对应的指挥控制软件，增加了任务过程的交流环节和对交流环节的强实时性要求；

3、对于控制多型无人机的固定指挥控制中心，这种模式会不停的退出、重启不同的指挥控制软件，使用体验很差。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：针对上述存在的问题，提供了长航时大型无人机空中控制服务器平台方法，主要是基于大型无人机在长航时飞行模式下，针对多个地面控制站接力控制的控制服务分发；同时也支持固定指挥控制中心对管控区域内的各型大型无人机分时监控。

本发明采用的技术方案如下：一种长航时大型无人机空中动态接入控制方法，包括：

S1：地面控制站内通过指挥控制软件接收到无人机广播的飞机消息后，通过消息里的无人机类型编号识别码或者任务编号进行匹配分析判断是否需要接入；

S2：如果为需要接入的无人机则通过指挥控制软件发送控制权申请至无人机，申请信息包含发送请求控制权的地面控制站类型编号等关键信息；无人机通过机载预先加载的权限允许列表进行比对，若该地面控制站为允许接入控制的地面控制站，则进入S3，由主控站对其权限进行许可认证；若申请接入的地面控制站为主控站，则直接跳至S4；空中段禁止无主控站授权直接接入，以防止不可控事件发生；

S3：主控站收到通过无人机下传的已经通过权限列表允许的地面控制站申请，审核通过后开放无人机的控制权限给指定的接入地面控制站；允许机载设备响应上行遥控协议中包含地面站类型编号的特定字段，同时主控站拥有最高权限可以强制收回已发放权限；

S4：无人机宽带数据链下传协议规则文件和指挥控制软件组件；

S5：接入地面控制站下载完协议规则文件和指挥控制软件组件后，通过指挥控制软件对接入地面控制站的各个功能模块和协议进行重载，同时下载无人机机载任务航路文件并显示，指引操作员完成任务执行；

S6：按照各型无人机系统双站交接程序，接入地面控制站完成无人机系统的控制权交接；若申请接入的地面控制站为主控制站，则直接跳入S7，若该地面控制站仅是监视模式，则直接跳入S8；