[发明专利]一种机器人手术的末端夹持装置

权利要求书

1.一种机器人手术的末端夹持装置，其特征在于，包括：

锁紧主体；

机械臂末端夹持组件，装配在锁紧主体上，与锁紧主体配合夹持在机械臂末端；

以及超声刀夹持组件，装配在锁紧主体上，与锁紧主体配合夹持超声刀。

2.根据权利要求1所述的一种机器人手术的末端夹持装置，其特征在于，所述的锁紧主体包括第一夹持底座，第一夹持底座具有夹持凹槽；

所述的超声刀夹持组件包括活动块底座和活动安装在活动块底座上的活动块，所述的活动块具有与所述夹持凹槽相对的活动块凹槽，通过活动底座固定安装在第一夹持底座的夹持凹槽的槽口上，将超声刀夹持在夹持凹槽与活动块凹槽之间。

3.根据权利要求2所述的一种机器人手术的末端夹持装置，其特征在于，所述的活动块底座具有用于安装所述活动块的滑动凹槽。

4.根据权利要求2所述的一种机器人手术的末端夹持装置，其特征在于，所述的夹持凹槽具有V型槽底以及由V型槽底的两端沿竖直方向延伸的槽壁；所述的活动块凹槽为V型槽。

5.根据权利要求2所述的一种机器人手术的末端夹持装置，其特征在于，所述的超声刀包括手柄以及安装在手柄一端的双侧锯片形刀头，所述的手柄被夹持在夹持凹槽与活动块凹槽之间。

6.根据权利要求5所述的一种机器人手术的末端夹持装置，其特征在于，还包括用于视觉追踪定位的标识基板，所述的标识基板固定在超声刀夹持底座上，所述的标识基板上具有用于超声刀的手柄穿过的贯穿口。

7.根据权利要求2-6任意一项所述的一种机器人手术的末端夹持装置，其特征在于，所述的锁紧主体包括第二夹持底座，第二夹持底座包括固定在第一夹持底座上的连接基部和固定在连接基部上的固定部；

所述的机械臂末端夹持组件包括可滑动的安装在连接基部上的夹持锁紧滑动块，通过滑动调节夹持锁紧滑动块在连接基部上与固定部之间的距离，夹持在机械臂末端上。

8.根据权利要求7所述的一种机器人手术的末端夹持装置，其特征在于，所述的连接基部具有滑道，所述的固定部位于滑道的一端，所述的夹持锁紧滑动块可滑动的设置在连接基部的滑道上；

所述的机械臂末端夹持组件包括滑动锁紧轴和锁紧把手，所述滑动锁紧轴的一端固定连接夹持锁紧滑动块，另一端穿过所述固定部，所述的锁紧把手与滑动锁紧轴穿出固定部的端部之间螺纹连接。

9.根据权利要求8所述的一种机器人手术的末端夹持装置，其特征在于，所述的机械臂末端夹持组件包括滑动轴和弹簧，所述滑动轴的一端固定连接夹持锁紧滑动块，所述弹簧的两端分别抵接在固定部和滑动轴的另一端。

10.根据权利要求7所述的一种机器人手术的末端夹持装置，其特征在于，所述的机械臂末端包括燕尾槽连接头、法兰盘和力传感器，所述的燕尾槽连接头、法兰盘与力传感器之间固定连接，所述夹持锁紧滑动块、固定部嵌入在燕尾槽连接头上。