[发明专利]一种机器人手术的末端夹持装置

说明书

本发明提供了一种机器人手术的末端夹持装置，包括：锁紧主体；机械臂末端夹持组件，装配在锁紧主体上，与锁紧主体配合夹持在机械臂末端；以及超声刀夹持组件，装配在锁紧主体上，与锁紧主体配合夹持超声刀。本发明的机器人手术的末端夹持装置，只需将超声刀夹持于超声刀夹持组件与锁紧主体之间，并通过机械臂末端夹持组件与锁紧主体配合夹持在机械臂末端，通过控制机械臂进行手术操作，不需要术者手持超声刀进行手术，解决了原有术者长时间手动把持超声刀进行手术间接产生的疲劳感情况，减轻了医生手术中的疲劳感，提高了手术操作精度。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，具体地，涉及一种机器人手术的末端夹持装置。

背景技术

在微创外科手术领域，经常需要医生手持超声刀进行组织的切割、剥离和止血，术者手动把持超声刀进行手术操作，时间通常会超过3小时，对于一些复杂的外科手术，甚至达到10小时。而超声刀在使用时，由于其振动切削的工作特性，即使切削坚硬的皮质骨阻力最高通常在10N以下，松质骨阻力仅1-4N之间，非常依赖医生手术状态。长时间手术，术者长时间的站立并手持超声刀进行手术，很容易产生疲劳，失去对力度准确性的判断力，很容易影响最终手术质量。

随着技术的不断发展进步，外科手术机器人是一种集诸多学科为一体的新型医疗器械，是当前医疗器械信息化、程控化、智能化的一个重要发展方向。仿真手腕手术器械可以模拟人的手指的灵活度，同时消除不必要的颤动，所以手术器械完全达到人手的灵活度和准确度，可以进行人手不能触及的狭小空间的精细手术操作。主刀医生采取坐姿进行系统操作，舒适的坐势有利于长时间复杂的手术。

有鉴于此，本发明旨在解决机器人手术时的超声刀夹持问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种机器人手术的末端夹持装置，具体地，采用了如下的技术方案：

一种机器人手术的末端夹持装置，包括：

锁紧主体；

机械臂末端夹持组件，装配在锁紧主体上，与锁紧主体配合夹持在机械臂末端；

以及超声刀夹持组件，装配在锁紧主体上，与锁紧主体配合夹持超声刀。

进一步地，所述的锁紧主体包括第一夹持底座，第一夹持底座具有夹持凹槽；

所述的超声刀夹持组件包括活动块底座和活动安装在活动块底座上的活动块，所述的活动块具有与所述夹持凹槽相对的活动块凹槽，通过活动底座固定安装在第一夹持底座的夹持凹槽的槽口上，将超声刀夹持在夹持凹槽与活动块凹槽之间。

进一步地，所述的活动块底座具有用于安装所述活动块的滑动凹槽。

进一步地，所述的夹持凹槽具有V型槽底以及由V型槽底的两端沿竖直方向延伸的槽壁；所述的活动块凹槽为V型槽。

进一步地，所述的超声刀包括手柄以及安装在手柄一端的双侧锯片形刀头，所述的手柄被夹持在夹持凹槽与活动块凹槽之间。

进一步地，还包括用于视觉追踪定位的标识基板，所述的标识基板固定在超声刀夹持底座上，所述的标识基板上具有用于超声刀的手柄穿过的贯穿口。

进一步地，所述的锁紧主体包括第二夹持底座，第二夹持底座包括固定在第一夹持底座上的连接基部和固定在连接基部上的固定部；

所述的机械臂末端夹持组件包括可滑动的安装在连接基部上的夹持锁紧滑动块，通过滑动调节夹持锁紧滑动块在连接基部上与固定部之间的距离，夹持在机械臂末端上。

进一步地，所述的连接基部具有滑道，所述的固定部位于滑道的一端，所述的夹持锁紧滑动块可滑动的设置在连接基部的滑道上；