[发明专利]主动车辆悬架系统自适应固定时间事件触发模糊控制方法有效
| 申请号： | 202110255254.8 | 申请日： | 2021-03-09 |
| 公开（公告）号： | CN113022247B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 潘英男;梁洪晶;薛红;贾婷寒 | 申请（专利权）人： | 渤海大学 |
| 主分类号： | B60G17/018 | 分类号： | B60G17/018 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 祖之强 |
| 地址： | 121010 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 主动 车辆 悬架 系统 自适应 固定 时间 事件 触发 模糊 控制 方法 | ||
1.一种主动车辆悬架系统自适应固定时间事件触发模糊控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
获取主动车辆悬架系统的状态数据；
所述状态数据包括：车身质量和簧下质量，车身质量和非弹簧质量的位移,车身的位移，车身的速度，簧下的位移，簧下的速度；
将获取的状态数据输入到预设的基于事件的自适应模糊控制模型中，根据输出的控制量控制主动车辆悬架实时跟踪给定轨迹；
所述自适应模糊控制模型，即自适应固定时间控制器:
其中，u是主动车辆悬架系统的动态输入，0＜δu＜1和d是正参数，是自适应事件触发控制器，ku1(t)和ku2(t)是两个时变参数，满足|ku1(t)|≤1和|ku2(t)|≤1；
其中，在固定时间中，主动车辆悬架系统的所有信号均为半全局一致最终有界，且车身垂直位移限制在随时间变化的上下边界内。
2.如权利要求1所述的主动车辆悬架系统自适应固定时间事件触发模糊控制方法，其特征在于：
跟踪误差收敛到零点一侧的预设邻域中。
3.如权利要求1所述的主动车辆悬架系统自适应固定时间事件触发模糊控制方法，其特征在于：
主动车辆悬架系统的簧载质量的位移被约束在一个指定的时变的紧集内。
4.如权利要求1所述的主动车辆悬架系统自适应固定时间事件触发模糊控制方法，其特征在于：
主动车辆悬架系统的动力负载的绝对值小于或等于车身质量和簧下质量的加和与重力加速度的乘积。
5.如权利要求1所述的主动车辆悬架系统自适应固定时间事件触发模糊控制方法，其特征在于：
主动车辆悬架系统的悬架跨距小于或等于悬架动态位移的极限值。
6.如权利要求1所述的主动车辆悬架系统自适应固定时间事件触发模糊控制方法，其特征在于：
在当前时刻到未来某一时刻的时间段内，控制信号保持为自适应事件触发控制器的控制信号，当满足下一个触发条件时，控制信号更新为下一时刻的自适应事件触发控制器的控制信号。
7.如权利要求1所述的主动车辆悬架系统自适应固定时间事件触发模糊控制方法，其特征在于：
使用时变障碍李雅普诺夫函数限定预定义的时变约束边界。
8.一种主动车辆悬架系统自适应固定时间事件触发模糊控制系统，其特征在于：包括：
数据获取模块，被配置为；获取主动车辆悬架系统的状态数据；
所述状态数据包括：车身质量和簧下质量，车身质量和非弹簧质量的位移,车身的位移，车身的速度，簧下的位移，簧下的速度；
模糊控制模块，被配置为：将获取的状态数据输入到预设的基于事件的自适应模糊控制模型中，根据输出的控制量控制主动车辆悬架实时跟踪给定轨迹；
所述自适应模糊控制模型，即自适应固定时间控制器:
其中，u是主动车辆悬架系统的动态输入，0＜δu＜1和d是正参数，是自适应事件触发控制器，ku1(t)和ku2(t)是两个时变参数，满足|ku1(t)|≤1和|ku2(t)|≤1；
其中，在固定时间中，主动车辆悬架系统的所有信号均为半全局一致最终有界，且车身垂直位移限制在随时间变化的上下边界内。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的主动车辆悬架系统自适应固定时间事件触发模糊控制方法中的步骤。
10.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一项所述的主动车辆悬架系统自适应固定时间事件触发模糊控制方法中的步骤。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于渤海大学，未经渤海大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/202110255254.8/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
