[发明专利]主动车辆悬架系统自适应固定时间事件触发模糊控制方法

说明书

本公开提供了一种主动车辆悬架系统自适应固定时间事件触发模糊控制方法，获取主动车辆悬架系统的状态数据；将获取的状态数据输入到预设的基于事件的自适应模糊控制模型中，根据输出的控制量控制主动车辆悬架实时跟踪给定轨迹；其中，在固定时间中，主动车辆悬架系统的所有信号均为半全局一致最终有界，且车身垂直位移限制在随时间变化的上下边界内；本公开所述的控制策略与初始状态信息无关，实现了固定时间的收敛性能，节省了主动车辆悬架系统的有限通信资源；在主动车辆悬架系统中可以保证时变位移约束以增加乘客的驾驶舒适性。

技术领域

本公开涉及主动车辆悬架控制技术领域，特别涉及一种主动车辆悬架系统自适应固定时间事件触发模糊控制方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术，并不必然构成现有技术。

根据不同的控制形式，悬架系统被出粗略的分为被动车辆悬架系统、半主动车辆悬架系统和主动车辆悬架系统。与被动悬架车辆系统和半主动车辆悬架系统相比，主动车辆悬架系统不仅具有弹性远见和可调节的阻尼元件，而且具有力执行器，这个力执行器不仅能够减少路面扰动对车辆影响并且能够保持车辆的稳定性。

有研究人员构造了一个障碍李雅普诺夫函数用于不确定的随机非线性系统，以确保输出轨迹被限制在预定范围内，但是上述方案中考虑的是固定值的约束范围，这在某些实际应用中是受限制的且不切实际的；同时，通信网络逐渐应用于主动车辆悬架系统，在传统的时间触发控制中，主动车辆悬架系统的控制信号需要实时传输，在这种控制方案下，无论是否需要发送数据都会连续发送，这导致通信资源的不必要发送。

发明内容

为了解决现有技术的不足，本公开提供了一种主动车辆悬架系统自适应固定时间事件触发模糊控制方法，控制策略与初始状态信息无关，实现了固定时间的收敛性能，节省了主动车辆悬架系统的有限通信资源；在主动车辆悬架系统中可以保证时变位移约束以增加乘客的驾驶舒适性。

为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：

本公开第一方面提供了一种主动车辆悬架系统自适应固定时间事件触发模糊控制方法。

一种主动车辆悬架系统自适应固定时间事件触发模糊控制方法，包括以下步骤：

获取主动车辆悬架系统的状态数据；

将获取的状态数据输入到预设的基于事件的自适应模糊控制模型中，根据输出的控制量控制主动车辆悬架实时跟踪给定轨迹；

其中，在固定时间中，主动车辆悬架系统的所有信号均为半全局一致最终有界，且车身垂直位移限制在随时间变化的上下边界内。

本公开第二方面提供了一种主动车辆悬架系统自适应固定时间事件触发模糊控制系统。

一种主动车辆悬架系统自适应固定时间事件触发模糊控制系统，包括：

数据获取模块，被配置为；获取主动车辆悬架系统的状态数据；

模糊控制模块，被配置为：将获取的状态数据输入到预设的基于事件的自适应模糊控制模型中，根据输出的控制量控制主动车辆悬架实时跟踪给定轨迹；

其中，在固定时间中，主动车辆悬架系统的所有信号均为半全局一致最终有界，且车身垂直位移限制在随时间变化的上下边界内。

本公开第三方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现如本公开第一方面所述的主动车辆悬架系统自适应固定时间事件触发模糊控制方法中的步骤。

本公开第四方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，所述处理器执行所述程序时实现如本公开第一方面所述的主动车辆悬架系统自适应固定时间事件触发模糊控制方法中的步骤。

与现有技术相比，本公开的有益效果是：