[发明专利]一种狭窄腔道用夹持器具

说明书

一种狭窄腔道用夹持器具，包括动力部，所述动力部的端部设有一夹持机构，所述夹持机构包括若干配合设置的钳头，所述钳头包括设在内侧的夹钳夹持面以及设在外侧的夹钳支撑面，在夹钳夹持面和夹钳支撑面之间设有压力传感器，在钳头靠近动力部的一侧设有一反馈阻尼机构，所述反馈阻尼机构与各个钳头配合设置，所述反馈阻尼机构用于接收压力传感器的信号，然后改变钳头的移动阻尼。本申请通过设置反馈阻尼机构，可以在起到感受压力传感器信号的同时，及时的改变钳头的运动趋势，从而在需要变化其运动速度、特别是需要及时停止运动时，具有良好的负反馈作用，从而更好的避免在手术操作过程中由于非及时反馈带来的不良影响。

技术领域

本申请涉及一种狭窄腔道用夹持器具。

背景技术

微创手术器械克服了传统微创手术在观察、宜人、操作、灵活等多方面的不足,在辅助医生执行外科手术时获得了广泛的应用。然而,现有微创手术器械仍然缺少力反馈功能,它无法将自身与患者组织的接触力反馈给医生。医生因而无法通过组织触摸来鉴别组织属性或病变,医生在执行一些精细操作时,想要施加精确的作用力也会变得非常困难。因此,微创手术环境下的力检测技术成为微创手术器械研究的热点和前沿。目前，对微创手术器械力检测的研究还存在范围和精度较低、与器械兼容性差等问题,限制了微创手术器械辅助微创手术质量和效率的进一步提高。亟需具有力感知的手术器械来替代一般的手术器械,提高微创手术器械辅助微创手术的质量和效率。

发明内容

为了解决上述问题，本申请公开了一种狭窄腔道用夹持器具，包括动力部，所述动力部的端部设有一夹持机构，所述夹持机构包括若干配合设置的钳头，所述钳头包括设在内侧的夹钳夹持面以及设在外侧的夹钳支撑面，在夹钳夹持面和夹钳支撑面之间设有压力传感器，在钳头靠近动力部的一侧设有一反馈阻尼机构，所述反馈阻尼机构与各个钳头配合设置，所述反馈阻尼机构用于接收压力传感器的信号，然后改变钳头的移动阻尼。本申请通过设置反馈阻尼机构，可以在起到感受压力传感器信号的同时，及时的改变钳头的运动趋势，从而在需要变化其运动速度、特别是需要及时停止运动时，具有良好的负反馈作用，从而更好的避免在手术操作过程中由于非及时反馈带来的不良影响。

优选的，所述动力部包括一拉伸动力杆，在拉伸动力杆的端部设有一铰接传动机构，所述钳头设置在铰接传动机构上。

优选的，所述铰接传动机构包括设在拉伸动力杆端部的竖向杆，在竖向杆的两端分别设有L铰接杆，所述L铰接杆包括靠近拉伸动力杆的游离杆和远离拉伸动力杆的固定杆，两个L铰接杆的固定杆铰接设置，钳头固定设置在固定杆远离竖向杆的一侧。

优选的，所述夹钳夹持面包括一固定夹持面，在固定夹持面的背部设有一夹持空腔，在夹持空腔内设有若干感触介质，所述夹持空腔与反馈阻尼机构连通设置，在反馈阻尼机构和钳头之间设有一用于双向定压导通的导通阀，所述导通阀在反馈阻尼机构向钳头之间的导通压力为第一阈值压力、在钳头向反馈阻尼机构之间的导通压力为第二阈值压力，所述第一阈值压力大于第二阈值压力的1.5倍。本申请移动阻尼的改变并非完全依赖电信号或者其他需处理信号的传输控制，而是通过感触介质的直接传递，实质上是将延迟的信号进行绝对化处理，使得控制的及时性大大提高。

优选的，所述夹持空腔内包括若干分隔腔，所述感触介质置于分隔腔内。

优选的，所述分隔腔包括若干矩形腔形成第一分腔，所述第一分腔间隔设置形成第二分腔；所述第一分腔由若干竖向挡板拼接设置而成，所述竖向挡板包括若干折向设置的折板，相邻的折板之间密封连接设置，在第一分腔内设有感触介质，在第二分腔内设有正庚烷。

优选的，所述折板包括折板本体，在折板本体上设置有连接软条，所述折板本体上设有与连接软条配合设置的容纳槽。

优选的，所述固定夹持面为一背面设置有压力传感器的柔性面，所述固定夹持面上设有若干往复推杆，所述往复推杆的端部设有往复连接块，所述往复连接块与第一分腔配合设置。

优选的，所述往复推杆上设有一环形压板，所述环形压板与第一分腔的竖向挡板固连设置。