[发明专利]一种雷达盲区目标检测跟踪方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种雷达盲区目标检测跟踪方法，其特征在于，包括：

获取目标雷达检测到的各个目标的目标信息，并根据所述目标信息建立所述目标雷达所处环境的环境模型；

从所述目标信息中提取盲区多径目标的距离信息和速度信息；其中，所述盲区多径目标为盲区真实目标产生的多径目标，所述盲区真实目标为所述目标雷达视野盲区内的真实目标；

根据所述盲区多径目标在所述环境模型中的位置，分别对所述盲区多径目标的距离信息和速度信息进行校正，得到所述盲区多径目标对应的盲区真实目标的距离信息和速度信息；

基于所述盲区真实目标的距离信息和速度信息对所述盲区真实目标进行跟踪；

从所述目标信息中提取盲区多径目标的距离信息和速度信息之前，还包括根据所述目标信息确定盲区多径目标的过程；

所述根据所述目标信息确定盲区多径目标，包括：

根据所述目标雷达检测到的各个目标的目标信息确定各个目标的回波强度和目标类型；其中，所述目标类型包括多径目标和真实目标；

对于任意一个所述目标雷达检测到多径目标，若该多径目标的回波强度与所述目标雷达检测到的各个真实目标的回波强度的差值均大于预设阈值，则确定该多径目标为盲区多径目标。

2.如权利要求1所述的雷达盲区目标检测跟踪方法，其特征在于，所述根据所述目标信息建立所述目标雷达所处环境的环境模型，包括：

获取所述目标雷达的配置参数，根据所述目标雷达的配置参数确定所述目标雷达的视野范围；

从所述目标信息中提取真实目标的信息，并根据所述真实目标的信息以及所述目标雷达的视野范围确定所述目标雷达视野范围内的遮挡盲区，得到所述目标雷达所处环境的环境模型。

3.如权利要求1所述的雷达盲区目标检测跟踪方法，其特征在于，根据所述目标雷达检测到的各个目标的目标信息确定各个目标的目标类型，包括：

根据所述目标雷达检测到的各个目标的目标信息判断各个目标是否符合预设的多径反射模型；

若某个目标符合预设的多径反射模型，则将该目标的目标类型确定为多径目标，若某个目标不符合预设的多径反射模型，则将该目标的目标类型确定为真实目标。

4.如权利要求1所述的雷达盲区目标检测跟踪方法，其特征在于，所述根据所述盲区多径目标在所述环境模型中的位置，分别对所述盲区多径目标的距离信息和速度信息进行校正，得到所述盲区多径目标对应的盲区真实目标的距离信息和速度信息，包括：

在所述环境模型中，根据所述盲区多径目标的位置确定所述盲区多径目标的反射面；

基于所述盲区多径目标、所述盲区多径目标的反射面以及所述盲区真实目标之间的几何关系分别对所述盲区多径目标的距离信息和速度信息进行校正，得到所述盲区真实目标的距离信息和速度信息。

5.如权利要求1所述的雷达盲区目标检测跟踪方法，其特征在于，在得到所述盲区多径目标对应的盲区真实目标的距离信息和速度信息之后，还包括对所述盲区真实目标进行综合校正；

所述对所述盲区真实目标进行综合校正包括：

基于所述盲区多径目标的距离信息确定所述盲区多径目标的径向距离，以及基于所述盲区真实目标的距离信息确定所述盲区真实目标的径向距离；

计算所述盲区多径目标与所述盲区真实目标的径向距离的差值；

根据所述差值对所述盲区多径目标的幅度和雷达散射截面积进行补偿，得到所述盲区真实目标的幅度和雷达散射截面积。

6.如权利要求1所述的雷达盲区目标检测跟踪方法，其特征在于，所述基于所述盲区真实目标的距离信息和速度信息对所述盲区真实目标进行跟踪，包括：

基于所述盲区真实目标的距离信息和速度信息建立所述盲区真实目标的航迹，根据所述盲区真实目标的航迹对所述盲区真实目标进行跟踪。