[发明专利]制动控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种制动控制方法，其特征在于，包括：

基于车辆信息和环境信息判断是否提前介入辅助制动；

在确定提前介入辅助制动的情况下，基于所述车辆信息和/或环境信息确定制动加速度；

基于所述制动加速度控制车辆制动系统执行相应的制动操作；

其中，所述车辆信息包括本车与前车之间的第一距离；所述环境信息包括本车与前方弯曲路形起始点之间的第二距离；

相应的，确定提前介入辅助制动，包括：

当所述第一距离小于预设安全距离时，确定提前介入辅助制动；或，

当所述第二距离小于预设安全距离时，确定提前介入辅助制动；

其中，所述基于所述车辆信息和/或环境信息确定制动加速度，包括：

当所述第一距离小于预设安全距离，且所述第二距离小于预设安全距离时，基于所述车辆信息确定第一加速度，并基于所述环境信息确定第二加速度；

在所述第一加速度的绝对值大于所述第二加速度的绝对值时，将所述第一加速度确定为制动加速度；

在所述第二加速度的绝对值大于所述第一加速度的绝对值时，将所述第二加速度确定为制动加速度；

其中，基于所述车辆信息确定第一加速度，包括：

基于本车速度和前车速度的平方差与所述第一距离的比值，确定第一加速度；

其中，基于所述环境信息确定第二加速度，包括：

基于所述前方弯曲路形的起始点和所述前方弯曲路形的最大曲率确定安全车速阈值；基于本车速度和所述安全车速阈值的平方差与所述第二距离的比值，确定第二加速度；

其中，所述基于所述前方弯曲路形的起始点和所述前方弯曲路形的最大曲率确定安全车速阈值，包括：

对道路信息进行重构处理，记录所述弯曲路形的起始点位置及所述弯曲路形的最大曲率值C，依据圆周运动行驶规律，计算所述安全车速阈值V_max＝sqrt(ay_max/C)；其中，ay_max为最大侧向加速度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述制动加速度控制车辆制动系统执行相应的制动操作，包括：

基于所述制动加速度计算制动扭矩；

基于缓速器、发动机制动及排气制动的特性图表，所述制动扭矩以及预设优先级，确定缓速器、发动机制动系统、排气制动系统的各自输出值；

控制缓速器、发动机制动系统、排气制动系统按照各自数值执行制动操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述制动加速度控制车辆制动系统执行相应的制动操作之后，还包括：

在所述制动操作未能制动车辆时，发生警报提示，所述警报提示用于提示驾驶员参与制动控制。