[发明专利]自主行驶装置、自主行驶控制方法、存储介质以及计算机装置

权利要求书

1.一种用于牵引被牵引车的自主行驶装置，该被牵引车具备脚轮，该脚轮可转动地支持车轮，该脚轮整体可以围绕与所述车轮的转轴垂直的转轴转动，所述自主行驶装置的特征在于，具备，

自我位置检测部，用于检测所述自主行驶装置本身的位置；

前进控制部，用于控制所述自主行驶装置的驱动轮的驱动，使所述自主行驶装置和所述被牵引车前进；

后退控制部，用于控制用于控制所述自主行驶装置的驱动轮的驱动，使所述自主行驶装置和所述被牵引车后退；以及，

旋转控制部，用于控制所述自主行驶装置的驱动轮的驱动，使所述自主行驶装置和所述被牵引车旋转，

当所述自我位置检测部检测到到达所述自主行驶装置和所述被牵引车的旋转位置时，所述前进控制部和所述旋转控制部控制所述自主行驶装置的驱动轮的驱动，使所述自主行驶装置和所述被牵引车一边前进一边旋转指定角度，

当所述自主行驶装置和所述被牵引车旋转到后退位置时，所述后退控制部控制所述自主行驶装置的所述驱动轮的驱动，使所述自主行驶装置后退到目标位置。

2.根据权利要求1所述的自主行驶装置，其特征在于，在使所述自主行驶装置和所述被牵引车一边前进一边旋转指定角度的情况下，控制所述自主行驶装置的驱动轮的驱动，以分阶段减小旋转半径，使所述自主行驶装置和所述被牵引车旋转。

3.根据权利要求2所述的自主行驶装置，其特征在于，

在使所述自主行驶装置和所述被牵引车旋转指定角度的情况下，将作为目标的旋转角度分割为多个分割旋转角度，

所述前进控制部和所述旋转控制部控制所述自主行驶装置的所述驱动轮的驱动，使所述自主行驶装置和所述被牵引车一边前进一边旋转所述分割旋转角度，

所述后退控制部和所述旋转控制部控制所述自主行驶装置的驱动，使所述自主行驶装置和所述被牵引车一边后退，一边旋转剩下的所述分割旋转角度。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的自主行驶装置，其特征在于，在使所述自主行驶装置和所述被牵引车一边前进一边旋转指定角度的情况下，用平移信号和旋转信号，控制所述自主行驶装置的所述驱动轮的驱动，所述平移信号来自所述前进控制部，用来使得所述自主行驶装置前进，所述旋转信号来自所述旋转控制部，用来使得所述自主行驶装置旋转。

5.一种用于自主行驶装置的自主行驶控制方法，所述自主行驶装置用于牵引被牵引车，该被牵引车具备脚轮，该脚轮可转动地支持车轮，该脚轮整体可以围绕与所述车轮的转轴垂直的转轴转动，

所述自主行驶控制方法的特征在于，包括以下步骤，

自己位置检测步骤，由自我位置检测部检测所述自主行驶装置本身的位置；

前进控制步骤，由前进控制部控制所述自主行驶装置的驱动轮的驱动，使所述自主行驶装置和所述被牵引车前进；

后退控制步骤，由后退控制部控制用于控制所述自主行驶装置的驱动轮的驱动，使所述自主行驶装置和所述被牵引车后退；以及，

旋转控制步骤，由旋转控制部控制所述自主行驶装置的驱动轮的驱动，使所述自主行驶装置和所述被牵引车旋转，

当所述自我位置检测部检测到到达所述自主行驶装置和所述被牵引车的旋转位置时，在所述前进控制步骤和所述旋转控制步骤中，控制所述自主行驶装置的驱动轮的驱动，使所述自主行驶装置和所述被牵引车一边前进一边旋转指定角度，

当所述自主行驶装置和所述被牵引车旋转到后退位置时，在所述后退控制步骤中控制所述自主行驶装置的所述驱动轮的驱动，使所述自主行驶装置后退到目标位置。