[发明专利]自主行驶装置、自主行驶控制方法、存储介质以及计算机装置

说明书

本发明旨在提供一种牵引着被牵引车进行自主行驶时能够顺利旋转的自主行驶装置、自主行驶控制方法以及保存了自主行驶控制程序的存储介质和计算机装置。在自主行驶装置牵引着具备脚轮的被牵引车进行自主行驶的过程中，当检测到到达自主行驶装置和被牵引车的旋转位置时，控制自主行驶装置的驱动轮的驱动，使该自主行驶装置和被牵引车一边前进一边旋转指定角度，当自主行驶装置和被牵引车旋转到后退位置时，控制该自主行驶装置的驱动轮的驱动，使自主行驶装置后退到目标位置。通过自主行驶装置和被牵引车一边前进一边旋转，可以减小被牵引车的脚轮和地面之间的摩擦，有利于自主行驶装置和被牵引车的顺利转动。

技术领域

本发明涉及自主行驶装置、自主行驶控制方法、存储介质以及计算机装置。

背景技术

如今，工厂或仓库等经常用无人搬运车(AGV:Automated Guided Vehicle)在区域之间进行箱型货盘(以下简称为货盘)等搬运物的运送。区域之间设有磁带或光学带等导引线。AGV通过检测导引线来判断行驶路线，沿行驶路线行驶(线路追踪行驶)。

AGV具有自动分离功能，能够在到达目的地(分离区域)的分离位置时自动解除与车架台车连接。由此可以减轻有关于AGV与货盘分离作业的负担。

但是，在导引线上分离货盘会堵塞后续的AGV行驶路线，因而需要操作人员把分离后的货盘搬离移动导引线，而该操作成为操作人员的负担。因此，设定货盘分离位置在偏离导引线的位置。而后，AGV在到达分离位置附近时，从线路追踪行驶转移到不需要导引线的自主行驶，移动到偏离导引线的分离位置，而后分离货盘。由此可以省去使自动分离了的货盘移动离开导引线的作业，减轻了操作人员的负担。

专利文献1(JP特开2014-186680号公报)公开了一种以货盘分离时后退行驶的事前动作为目的的自动搬运车的回转驾驶手法。

在此，在让AGV从线路跟踪行驶转移到自主行驶，货盘旋转，使货盘从导引线移动到偏离导向线的分离位置的情况下，如果让货盘从停止状态转向旋转方向，则由于货盘的脚轮和地面之间的摩擦力，相对于旋转的抵抗增大。因而会发生无法使AGV的驱动轮旋转，货盘的移动变得困难，或者AGV的驱动轮打滑导致货盘旋转困难。

上述问题在专利文献1的技术中也同样发生。而且，货盘上装载的搬运物重量越重，该问题就会越加明显。

发明内容

本发明鉴于上述课题，旨在提供一种在牵引着被牵引车进行自主行驶时能够顺利旋转的自主行驶装置、自主行驶控制方法以及保存了自主行驶控制程序的存储介质和计算机装置。

为了解决上述问题，实现上述目的，本发明提供一种用于牵引被牵引车的自主行驶装置，该被牵引车具备脚轮，该脚轮可转动地支持车轮，该脚轮整体可以围绕与所述车轮的转轴垂直的转轴转动，所述自主行驶装置的特征在于，具备，自我位置检测部，用于检测所述自主行驶装置本身的位置；前进控制部，用于控制所述自主行驶装置的驱动轮的驱动，使所述自主行驶装置和所述被牵引车前进；后退控制部，用于控制用于控制所述自主行驶装置的驱动轮的驱动，使所述自主行驶装置和所述被牵引车后退；以及，旋转控制部，用于控制所述自主行驶装置的驱动轮的驱动，使所述自主行驶装置和所述被牵引车旋转，当所述自我位置检测部检测到到达所述自主行驶装置和所述被牵引车的旋转位置时，所述前进控制部和所述旋转控制部控制所述自主行驶装置的驱动轮的驱动，使所述自主行驶装置和所述被牵引车一边前进一边旋转指定角度，当所述自主行驶装置和所述被牵引车旋转到后退位置时，所述后退控制部控制所述自主行驶装置的所述驱动轮的驱动，使所述自主行驶装置后退到目标位置。

本发明具有让自主行驶装置牵引着被牵引车进行自主行驶时能够顺利转动的效果。

附图说明

图1是第一实施方式涉及的搬运系统的系统构成示意图。

图2是设有ID面板的货盘的斜视图。

图3是搬运系统采用的物流仓库的示意图。