[发明专利]基于多径的雷达目标聚类方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种基于多径的雷达目标聚类方法，其特征在于，包括：

接收第一雷达帧；

计算所述第一雷达帧的点云产生多径的概率值；

根据所述概率值与聚类门限之间的对应关系，确定所述第一雷达帧的聚类门限；

基于所述第一雷达帧的聚类门限和至少一个第二雷达帧的聚类门限，对所述点云进行聚类；所述第二雷达帧为位于所述第一雷达帧之前的雷达帧；

其中，所述计算所述第一雷达帧的点云产生多径的概率值，包括：

按照预设聚类门限对所述第一雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个目标；计算所述至少一个目标产生多径的概率值；根据所述至少一个目标产生多径的概率值，确定所述第一雷达帧的点云产生多径的概率值。

2.如权利要求1所述的基于多径的雷达目标聚类方法，其特征在于，所述根据所述至少一个目标产生多径的概率值，确定所述第一雷达帧的点云产生多径的概率值，包括：

将所述至少一个目标产生多径的概率值中最大的概率值，确定为所述第一雷达帧的点云产生多径的概率值。

3.如权利要求1所述的基于多径的雷达目标聚类方法，其特征在于，所述根据所述概率值与聚类门限之间的对应关系，确定所述第一雷达帧的聚类门限，包括：

将所述概率值与预设聚类门限的乘值，确定为所述第一雷达帧的聚类门限。

4.如权利要求1所述的基于多径的雷达目标聚类方法，其特征在于，所述根据所述概率值与聚类门限之间的对应关系，确定所述第一雷达帧的聚类门限，包括：

确定出所述概率值所处的预设概率区间；

将与所述预设概率区间对应的聚类门限，确定为所述第一雷达帧的聚类门限。

5.如权利要求1所述的基于多径的雷达目标聚类方法，其特征在于，所述基于所述第一雷达帧的聚类门限和至少一个第二雷达帧的聚类门限，对所述点云进行聚类，包括：

对所述第一雷达帧的聚类门限和所述至少一个第二雷达帧的聚类门限取平均值，得到平均聚类门限；

按照所述平均聚类门限对所述点云进行聚类。

6.如权利要求1所述的基于多径的雷达目标聚类方法，其特征在于，所述基于所述第一雷达帧的聚类门限和至少一个第二雷达帧的聚类门限，对所述点云进行聚类，包括：

将所述第一雷达帧的聚类门限和所述至少一个第二雷达帧的聚类门限分别乘以相应的权重值，得到加权聚类门限；

按照所述加权聚类门限对所述点云进行聚类。

7.一种基于多径的雷达目标聚类装置，其特征在于，包括：

接收模块，用于接收第一雷达帧；

计算模块，用于计算所述第一雷达帧的点云产生多径的概率值；

确定模块，用于根据所述概率值与聚类门限之间的对应关系，确定所述第一雷达帧的聚类门限；

聚类模块，用于基于所述第一雷达帧的聚类门限和至少一个第二雷达帧的聚类门限，对所述点云进行聚类；所述第二雷达帧为位于所述第一雷达帧之前的雷达帧；

所述计算模块具体用于：

按照预设聚类门限对第一雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个目标；计算至少一个目标产生多径的概率值；根据至少一个目标产生多径的概率值，确定第一雷达帧的点云产生多径的概率值。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。