[发明专利]基于多径的雷达目标聚类方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明适用于雷达测控技术领域，提供了一种基于多径的雷达目标聚类方法、装置、设备和存储介质，其中，基于多径的雷达目标聚类方法包括：接收第一雷达帧；计算所述第一雷达帧的点云产生多径的概率值；根据所述概率值与聚类门限之间的对应关系，确定所述第一雷达帧的聚类门限；基于所述第一雷达帧的聚类门限和至少一个第二雷达帧的聚类门限，对所述点云进行聚类；所述第二雷达帧为位于所述第一雷达帧之前的雷达帧。采用本发明可以提高雷达目标聚类的准确率，进而可以提高雷达对目标的识别准确率。

技术领域

本发明属于雷达测控技术领域，尤其涉及一种基于多径的雷达目标聚类方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着无人驾驶技术的飞速发展，雷达在汽车领域的应用愈发普遍。在车辆的行驶过程中，雷达可以对车辆周围的目标进行检测，并识别出目标的类别，如大车、小车、行人等。

然而，雷达在对目标进行识别时，有时会出现识别错误的情况，例如将一辆大车识别为多辆小车或者将多辆小车识别为一辆大车，导致目标的识别准确率较低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于多径的雷达目标聚类方法、装置、设备和存储介质，以解决现有技术中雷达对目标的识别准确率较低的问题。

本发明实施例的第一方面提供了一种基于多径的雷达目标聚类方法，包括：

接收第一雷达帧；

计算第一雷达帧的点云产生多径的概率值；

根据概率值与聚类门限之间的对应关系，确定第一雷达帧的聚类门限；

基于第一雷达帧的聚类门限和至少一个第二雷达帧的聚类门限，对点云进行聚类；第二雷达帧为位于第一雷达帧之前的雷达帧。

可选的，计算第一雷达帧的点云产生多径的概率值，包括：

按照预设聚类门限对第一雷达帧的点云进行聚类，得到至少一个目标；

计算至少一个目标产生多径的概率值；

根据至少一个目标产生多径的概率值，确定第一雷达帧的点云产生多径的概率值。

可选的，根据至少一个目标产生多径的概率值，确定第一雷达帧的点云产生多径的概率值，包括：

将至少一个目标产生多径的概率值中最大的概率值，确定为第一雷达帧的点云产生多径的概率值。

可选的，根据概率值与聚类门限之间的对应关系，确定第一雷达帧的聚类门限，包括：

将概率值与预设聚类门限的乘值，确定为第一雷达帧的聚类门限。

可选的，根据概率值与聚类门限之间的对应关系，确定第一雷达帧的聚类门限，包括：

确定出概率值所处的预设概率区间；

将与预设概率区间对应的聚类门限，确定为第一雷达帧的聚类门限。

可选的，基于第一雷达帧的聚类门限和至少一个第二雷达帧的聚类门限，对点云进行聚类，包括：

对第一雷达帧的聚类门限和至少一个第二雷达帧的聚类门限取平均值，得到平均聚类门限；

按照平均聚类门限对点云进行聚类。

可选的，基于第一雷达帧的聚类门限和至少一个第二雷达帧的聚类门限，对点云进行聚类，包括：

将第一雷达帧的聚类门限和至少一个第二雷达帧的聚类门限分别乘以相应的权重值，得到加权聚类门限；

按照加权聚类门限对点云进行聚类。

本发明实施例的第二方面提供了一种基于多径的雷达目标聚类装置，包括：