[发明专利]行驶路径设定装置、行驶路径设定方法以及存储介质

权利要求书

1.一种行驶路径设定装置，其设定移动体的行驶路径，其特征在于，

所述行驶路径设定装置具备：

获取单元，其获取地图数据所示的行驶环境作为第一行驶环境，并获取由所述移动体中搭载的传感器检测到的行驶环境作为第二行驶环境；以及

设定单元，其基于所述第一行驶环境和所述第二行驶环境来设定所述移动体的行驶路径，

在所述第一行驶环境与所述第二行驶环境的一致度不满足基准的情况下，当作为所述移动体当前能够行驶的行驶面的可行驶面且是由所述传感器检测到的可行驶面变窄时，所述设定单元基于该可行驶面的边界线来设定所述行驶路径。

2.根据权利要求1所述的行驶路径设定装置，其特征在于，

在所述一致度满足所述基准的情况下，所述设定单元基于所述第一行驶环境来设定所述行驶路径。

3.根据权利要求1所述的行驶路径设定装置，其特征在于，

所述行驶路径设定装置还具备：

评估单元，其对所述边界线向所述移动体的行进方向前方的道路的宽度方向内侧突出的突出形态进行评估；以及

判定单元，其基于所述评估的结果来判定所述可行驶面是否变窄。

4.根据权利要求3所述的行驶路径设定装置，其特征在于，

当在所述行进方向的视点下所述边界线以与所述移动体重叠的方式突出的情况下，所述判定单元判定为所述可行驶面变窄。

5.根据权利要求1所述的行驶路径设定装置，其特征在于，

所述获取单元通过由所述传感器对在所述移动体的行进方向前方设置于道路上的划分线和/或该道路的物理边界进行确定来获取所述第二行驶环境，

在针对所述道路的宽度方向一侧确定了划分线并且针对另一侧确定了所述物理边界的情况下，所述设定单元将所述行驶路径设定为偏向所确定的该划分线侧。

6.根据权利要求1所述的行驶路径设定装置，其特征在于，

在针对道路的宽度方向两侧确定了划分线且所确定的该划分线之间的距离小于第一基准值的情况下，所述设定单元基于所述第一行驶环境来设定所述行驶路径。

7.根据权利要求1所述的行驶路径设定装置，其特征在于，

在针对道路的宽度方向两侧确定了划分线且所确定的该划分线之间的距离小于第二基准值、并且所述第一行驶环境所示的划分线之间的距离比所确定的该划分线之间的距离大出第三基准值以上的情况下，所述设定单元基于所述第一行驶环境来设定所述行驶路径。

8.根据权利要求1所述的行驶路径设定装置，其特征在于，

在针对道路的宽度方向两侧确定了划分线且所确定的该划分线之间的距离比所述第一行驶环境所示的划分线之间的距离大出第四基准值以上的情况下，所述设定单元基于所确定的该划分线来设定所述行驶路径。

9.根据权利要求1所述的行驶路径设定装置，其特征在于，

所述行驶路径设定装置是行驶控制装置，且还具备使所述移动体沿着所述行驶路径行驶的行驶控制单元。

10.一种行驶路径设定方法，其是设定移动体的行驶路径的方法，其特征在于，

所述行驶路径设定方法具备：

获取地图数据所示的行驶环境作为第一行驶环境并获取由所述移动体中搭载的传感器检测到的行驶环境作为第二行驶环境的步骤；以及

基于所述第一行驶环境和所述第二行驶环境来设定所述移动体的行驶路径的步骤，

在设定所述行驶路径的步骤中，在所述第一行驶环境与所述第二行驶环境的一致度不满足基准的情况下，当作为所述移动体当前能够行驶的行驶面的可行驶面且是由所述传感器检测到的可行驶面变窄时，基于该可行驶面的边界线来设定所述行驶路径。

11.一种存储介质，其存储有用于使计算机执行权利要求10所述的行驶路径设定方法的各步骤的程序。