[发明专利]行驶路径设定装置、行驶路径设定方法以及存储介质在审
申请号: | 202110261992.3 | 申请日: | 2021-03-10 |
公开(公告)号: | CN113492878A | 公开(公告)日: | 2021-10-12 |
发明(设计)人: | 田村祥 | 申请(专利权)人: | 本田技研工业株式会社 |
主分类号: | B60W60/00 | 分类号: | B60W60/00 |
代理公司: | 北京聿宏知识产权代理有限公司 11372 | 代理人: | 吴大建;霍玉娟 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 行驶 路径 设定 装置 方法 以及 存储 介质 | ||
本发明提供一种行驶路径设定装置,以实现更适当的驾驶辅助。设定移动体的行驶路径的行驶路径设定装置具备:获取单元,其获取地图数据所示的行驶环境作为第一行驶环境,并获取由所述移动体中搭载的传感器检测到的行驶环境作为第二行驶环境;以及设定单元,其基于所述第一行驶环境和所述第二行驶环境来设定所述移动体的行驶路径,在所述第一行驶环境与所述第二行驶环境的一致度不满足基准的情况下,当作为所述移动体当前能够行驶的行驶面的可行驶面且是由所述传感器检测到的可行驶面变窄时,所述设定单元基于该可行驶面的边界线来设定所述行驶路径。
技术领域
本发明主要涉及一种行驶路径设定装置。
背景技术
作为也被称为自动驾驶等的驾驶辅助,例如可通过将用于检测行驶环境的多个传感器设置于车辆并基于它们的检测结果来设定该车辆的行驶路径而进行。在专利文献1中记载了如下内容:通过对多个传感器的检测结果基于各传感器的劣化程度进行运算来确定本车辆位置,进行驾驶辅助。
现有技术文献
专利文献
专利文献1:日本特开2013-36856号公报
发明内容
发明所要解决的问题
在专利文献1中记载了进一步参照地图数据所示的行驶环境来进行驾驶辅助。然而,在专利文献1记载的驾驶辅助中,在使用由多个传感器检测到的行驶环境和地图数据所示的行驶环境来实现更适当的驾驶辅助方面尚有改善的余地,这对于多种移动体而言也是相同的。
本发明的示例性的目的在于实现更适当的驾驶辅助。
用于解决问题的手段
本发明的一个方面涉及一种行驶路径设定装置,所述行驶路径设定装置是设定移动体的行驶路径的行驶路径设定装置,其特征在于,所述行驶路径设定装置具备:获取单元,其获取地图数据所示的行驶环境作为第一行驶环境,并获取由所述移动体中搭载的传感器检测到的行驶环境作为第二行驶环境;以及设定单元,其基于所述第一行驶环境和所述第二行驶环境来设定所述移动体的行驶路径,在所述第一行驶环境与所述第二行驶环境的一致度不满足基准的情况下,当作为所述移动体当前能够行驶的行驶面的可行驶面且是由所述传感器检测到的可行驶面变窄时,所述设定单元基于该可行驶面的边界线来设定所述行驶路径。
发明效果
根据本发明,能够实现更适当的驾驶辅助。
附图说明
图1是表示实施方式所涉及的车辆的构成的一个例子的图。
图2是表示车辆的行驶路径的设定方法的一个例子的流程图。
图3A是用于说明行驶环境的内容的示意图。
图3B是用于说明行驶环境的内容的示意图。
图3C是用于说明行驶环境的内容的示意图。
图4是表示行驶环境的另一个例子的示意图。
图5是表示行驶环境的另一个例子的示意图。
图6是表示行驶环境的另一个例子的示意图。
附图标记说明
1:车辆(移动体);13:行驶环境检测部;15:控制部(行驶路径设定装置)。
具体实施方式
以下,参照附图对实施方式进行详细说明。此外,以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定,另外,在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外,对相同或者同样的构成标注相同的附图标记,并省略重复的说明。
(车辆的构成例)
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