[发明专利]一种标线装置和标线方法

权利要求书

1.一种标线装置，其特征在于，包括：

结构体；

设置在所述结构体内的交互模块，所述交互模块用于获取预设的标记线图；

设置在所述结构体前侧的空间距离及方位角感知模块，用于检测目标面的空间距离及方位角信息；

设置在所述结构体内的控制模块，所述控制模块同时与所述空间距离及方位角感知模块连接和所述交互模块连接，用于依据所述空间距离及方位角信息和所述标记线图计算图像结构数据；

设置在所述结构体前侧的投影模块，所述投影模块与所述控制模块连接，用于依据所述图像结构数据在所述目标面上投影标线图像；

其中，所述标记线图与所述标线图像相同。

2.根据权利要求1所述的标线装置，其特征在于，所述控制模块用于依据空间距离及方位角信息计算得到所述目标面与所述标线装置之间的坐标变换系数矩阵，并结合预设的所述标记线图计算得到所述图像结构数据。

3.根据权利要求2所述的标线装置，其特征在于，所述控制模块还用于依据所述标记线图构建像面坐标系，所述目标面上的标线图像形成标记坐标系，所述像面坐标系与所述标记坐标系之间满足以下关系：

其中，X₁、Y₁、Z₁构成所述像面坐标系，X₂、Y₂、Z₂构成所述标记坐标系，m为坐标系间尺度变化参数；

为坐标系间的平移量，为所述坐标变换系数矩阵。

4.根据权利要求1-3任一项所述的标线装置，其特征在于，所述空间距离及方位角感知模块至少包括第一测距传感器、第二测距传感器以及第三测距传感器，所述第一测距传感器靠近所述投影模块设置，且所述第一测距传感器的出光轴与所述空间距离及方位角感知模块的出光轴相平行；所述第二测距传感器设置在所述第一测距传感器远离所述空间距离及方位角感知模块的一侧，且所述第二测距传感器的出光轴与所述第一测距传感器的出光轴夹锐角设置；所述第三测距传感器设置在所述第一测距传感器的顶侧，且所述第三测距传感器的出光轴与所述第一测距传感器的出光轴夹锐角设置。

5.根据权利要求4所述的标线装置，其特征在于，所述第一测距传感器、所述第二测距传感器以及所述第三测距传感器的出光方向反向交汇于一点，所述第一测距传感器的出光轴对准所述目标面的中心位置，以采集所述第一测距传感器与所述目标面的中心位置之间的第一向量距离，所述第二测距传感器的出光轴对准所述目标面的侧边缘，以采集所述第二测距传感器与所述目标面的侧边缘之间的第二向量距离，所述第三测距传感器的出光轴对准所述目标面的顶边缘，以采集所述第三测距传感器与所述目标面的顶边缘之间的第三向量距离，所述第一向量距离、所述第二向量距离以及所述第三向量距离共同构成所述空间距离及方位角信息。

6.根据权利要求5所述的标线装置，其特征在于，所述第一测距传感器的出光轴与所述第二测距传感器的出光轴构成第一出光面，所述第一测距传感器的出光轴与所述第三测距传感器的出光轴构成第二出光面，所述第一出光面与所述第二出光面相互垂直。

7.根据权利要求5所述的标线装置，其特征在于，所述结构体的前侧设置有安装支架，所述第一测距传感器和所述投影模块相邻设置在所述安装支架的中部，所述第二测距传感器设置在所述安装支架的侧壁上，所述第三测距传感器设置在所述安装支架的顶壁上。

8.根据权利要求1所述的标线装置，其特征在于，所述投影模块和所述空间距离及方位角感知模块均采用激光作为光源。

9.根据权利要求1所述的标线装置，其特征在于，所述标线装置还包括存储模块，所述存储模块用于记录所述图像结构数据。

10.一种标记方法，适用于如权利要求1-9任一项所述的标线装置，其特征在于，包括以下步骤：

获取预设的标记线图；

检测目标面的空间距离及方位角信息；

依据所述空间距离及方位角信息和所述标记线图计算图像结构数据；

依据所述图像结构数据在所述目标面上投影标线图像；

其中，所述标记线图与所述标线图像相同。