[发明专利]一种自动巡航控制方法、自动巡航控制系统及车辆

权利要求书

1.一种自动巡航控制方法，其特征在于，当本车处于高级巡航控制状态下时，所述自动巡航控制方法包括如下步骤：

S1：判断前方相邻车道内的车辆是否存在侵入本车所在车道并与本车发生碰撞的风险，若是，则执行S2；

S2：判断存在风险的相反方向是否安全，若是，则执行S3；

S3：控制本车向存在风险的相反方向偏离，并判断偏离控制是否完成，若是，则执行S4；

S4：控制本车在所在车道内跟车居中行驶。

2.根据权利要求1所述的自动巡航控制方法，其特征在于，在步骤S1之前，还包括如下步骤：

采集第一行驶信息：监测本车所在车道内的前方相邻车辆相对本车的车速及纵向距离；

采集第二行驶信息：监测本车前方相邻车道内的前方相邻车辆相对本车的车速及横向距离；

在步骤S1中，根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，判断前方相邻车道内的车辆是否存在侵入本车所在车道并与本车发生碰撞的风险。

3.根据权利要求2所述的自动巡航控制方法，其特征在于，在步骤S2之前，还包括如下步骤：

采集第三行驶信息：监测本车后侧方盲区内相邻车辆相对本车的车速及纵向距离；

采集第四行驶信息：监测本车左右两侧的障碍物相对本车的横向距离；

在步骤S2中，根据所述第一行驶信息、所述第二行驶信息、所述第三行驶信息以及所述第四行驶信息，判断存在风险的相反方向是否安全。

4.根据权利要求3所述的自动巡航控制方法，其特征在于，在步骤S4之前，还包括如下步骤：

采集第五行驶信息：监测本车中心距本车所在车道两侧车道线的距离；

在步骤S5中，根据所述第五行驶信息和所述第一行驶信息，控制本车在所在车道内跟车居中行驶。

5.根据权利要求1所述的自动巡航控制方法，其特征在于，在步骤S3中，本车在偏离行驶过程中始终位于本车所在车道内。

6.根据权利要求1所述的自动巡航控制方法，其特征在于，在步骤S1中，若否，则执行S2`；

S2`：控制本车在所在车道内跟车居中行驶。

7.根据权利要求1所述的自动巡航控制方法，其特征在于，在步骤S2中，若否，则执行S3`；

S3`：控制本车在本车所在车道内减速行驶。

8.根据权利要求1所述的自动巡航控制方法，其特征在于，若偏离控制未完成，则执行S4`；

S4`：控制本车在所在车道内继续偏离行驶。

9.一种自动巡航控制系统，其特征在于，基于如权利要求1-8任一项所述的自动巡航控制方法，所述自动巡航控制系统包括：

车辆状态判断及控制模块；

前视摄像头和前向雷达，用于采集第一行驶信息、第二行驶信息和第五行驶信息并将该信息传递给所述车辆状态判断及控制模块，所述第一行驶信息为本车所在车道内的前方相邻车辆相对本车的车速及纵向距离，所述第二行驶信息为本车前方相邻车道内的前方相邻车辆相对本车的车速及横向距离，所述第五行驶信息为本车中心距本车所在车道两侧车道线的距离；

后侧方雷达和前侧方雷达，用于采集第三行驶信息和第四行驶信息将该信息传递给所述车辆状态判断及控制模块，所述第三行驶信息为本车后侧方盲区内相邻车辆相对本车的车速及纵向距离，所述第四行驶信息为本车左右两侧的障碍物相对本车的横向距离；

所述车辆状态判断及控制模块根据所述第一行驶信息、所述第二行驶信息、所述第三行驶信息、所述第四行驶信息以及所述第五行驶信息中的一种或多种，判断本车行驶环境状态并对本车进行行驶控制。

10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的自动巡航控制系统。