[发明专利]一种自动巡航控制方法、自动巡航控制系统及车辆

说明书

本发明涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种自动巡航控制方法、自动巡航控制系统及车辆。本发明提供的自动巡航控制方法，当本车处于高级巡航控制状态下时，所述自动巡航控制方法包括如下步骤：S1：判断前方相邻车道内的车辆是否存在侵入本车所在车道并与本车发生碰撞的风险，若是，则执行S2：判断存在风险的相反方向是否安全，若是，则执行S3：控制本车向存在风险的相反方向偏离，并判断偏离控制是否完成，若是，则执行S4：控制本车在所在车道内跟车居中行驶。本实施例提供的自动巡航控制方法，能够根据车辆的实际环境状态，调整车辆的横向位置及车辆的行驶速度，从而降低驾驶员驾驶压迫感，提高驾驶安全性，有效避免发生交通事故。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种自动巡航控制方法、自动巡航控制系统及车辆。

背景技术

随着自动驾驶辅助技术的进步和逐渐普及，智能化汽车已经越来越多地出现在日常用户中。高级巡航是一种根据车辆行驶方向对车辆横向及纵向进行协同控制的主动安全功能，高级巡航控制系统激活时，驾驶员可以松开制动踏板、油门踏板以及短暂离开方向盘，高级巡航控制系统将自动控制车辆在本车道内加速、减速、停车以及弯道控制等，从而减轻驾驶员的驾驶负担。

在现有的高级巡航控制系统中，驾驶员激活高级巡航功能后，高级巡航控制系统控制车辆在车辆所在车道内跟车行驶，不考虑车辆周围实际环境障碍物是否小部分侵占本车道以及是否是大型车辆行驶的场景，仅适用车道线作为横向控制的依据。

然而，当前方相邻车道内同向行驶的车辆压线行驶或处于停车状态或相邻车道内为大型货车、挂车等车型时，若高级巡航控制系统控制本车辆仍然按居中跟车行驶，将可能导致本车驾驶员有极强的行车压迫感，且在此场景下现有的高级巡航系统无法控制车辆在本车道进行横向自动偏离以有效躲避障碍物，故而在驾驶员为接管车辆控制横向偏离时，有可能导致本车车辆与相邻车辆发生碰撞等交通事故。

因此，亟待需要一种自动巡航控制方法以解决上述问题。

发明内容

本发明的第一个目的在于提供一种自动巡航控制方法，能够根据车辆的实际环境状态，调整车辆的横向位置及车辆的行驶速度，从而降低驾驶员驾驶压迫感，提高驾驶安全性，有效避免发生交通事故。

本发明的第二个目的在于提供一种自动巡航控制系统，基于上述自动巡航控制方法，能够根据车辆的实际环境状态，调整车辆的横向位置及车辆的行驶速度，从而降低驾驶员驾驶压迫感，提高驾驶安全性，有效避免发生交通事故。

本发明的第三个目的在于提供一种车辆，通过应用上述自动巡航控制系统，能够根据车辆的实际环境状态，调整车辆的横向位置及车辆的行驶速度，从而降低驾驶员驾驶压迫感，提高驾驶安全性，有效避免发生交通事故。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种自动巡航控制方法，包括如下步骤：

S1：判断前方相邻车道内的车辆是否存在侵入本车所在车道并与本车发生碰撞的风险，若是，则执行S2；

S2：判断存在风险的相反方向是否安全，若是，则执行S3；

S3：控制本车向存在风险的相反方向偏离，并判断偏离控制是否完成，若是，则执行S4；

S4：控制本车在所在车道内跟车居中行驶。

作为所述自动巡航控制方法的可选方案，在步骤S1之前，还包括如下步骤：

采集第一行驶信息：监测本车所在车道内的前方相邻车辆相对本车的车速及纵向距离；

采集第二行驶信息：监测本车前方相邻车道内的前方相邻车辆相对本车的车速及横向距离；

在步骤S1中，根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，判断前方相邻车道内的车辆是否存在侵入本车所在车道并与本车发生碰撞的风险。