[发明专利]物体检测装置以及物体检测系统

说明书

本发明提供一种避免杂波的影响且更高精度地检测有关检测对象物体的信息的物体检测装置及物体检测系统。物体检测装置具备：发送部，其与其他的物体检测装置具有的其他发送部实质上同时发送发送波；接收部，其接收接收波，接收波包含与由发送部发送的发送波和由其他发送部发送的其他发送波与在物体处的反射相应地返回的结果对应的多个波动；识别部，其识别接收波中包含的多个波动的发送源；检测部，基于依据表示由其他物体检测装置所具有的其他发送部发送的并由接收部接收的第一波动的第一波形的第一峰值与表示由发送部发送并由其他物体检测装置所具有的其他接收部接收的第二波动的第二波形的第二峰值的对应关系，检测关于物体的信息。

技术领域

本发明涉及物体检测装置以及物体检测系统。

背景技术

以往，公知有如下技术，即、取得(计算)发送波与作为被物体反射并返回的发送波的接收波的相关值，基于该相关值，判定发送波与接收波的类似度是否为规定以上的等级，基于判定结果，通过TOF(飞行时间)法等，来检测作为与物体有关的信息的一个的到物体的距离。

专利文献1：日本特开2005-249770号公报

在上述这样的以往的技术中，期望避免由于检测对象外物体的反射而产生的杂波的影响，并且更高精度地检测与检测对象物体有关的信息。

发明内容

因此，本发明的课题之一是提供能够更高精度地检测与检测对象物体有关的信息的物体检测装置以及物体检测系统。

作为本发明的一个例子的物体检测装置具备：发送部，其与其他的物体检测装置所具有的其他的发送部实质上同时发送发送波；接收部，其接收接收波，该接收波包含与由发送部发送的发送波和由其他的发送部发送的其他的发送波与在物体处的反射相应地返回的结果对应的多个波动；识别部，其识别接收波中包含的多个波动的发送源；以及检测部，其基于依据识别部和其他的物体检测装置所具有的其他的识别部的识别结果而确定出的、表示由其他的物体检测装置所具有的其他的发送部发送并由接收部接收的第一波动的第一波形的第一峰值与表示由发送部发送并由其他的物体检测装置所具有的其他的接收部接收的第二波动的第二波形的第二峰值的对应关系，检测与物体有关的信息。

根据上述的物体检测装置，在表示沿着传播距离实质上相等的传播路径传播的两种的波动的两种的波形中，与杂波对应的峰值随机出现，另一方面，与检测对象物体处的反射对应的峰值在使两种波形的时间序列相反时实质上在相同的时机出现。因此，根据第一峰值与第二峰值的对应关系，能够避免杂波的影响，并且更高精度地检测与检测对象物体有关的信息。

在上述的物体检测装置中，检测部基于作为第一波动的信号电平的规定区间中的第一包迹波形的第一波形所具有的第一峰值与作为第二波动的信号电平的规定区间中的第二包迹波形的第二波形所具有的第二峰值的对应关系，检测与物体有关的信息。根据这样的结构，能够将包迹波形的峰值彼此的对应关系考虑在内，更高精度地并且容易地检测与检测对象物体有关的信息。

在这种情况下，检测部基于第一包迹波形中的从规定区间的开始至第一峰值出现为止的区间长与第二包迹波形中的从第二峰值出现至规定区间的结束为止的区间长的差在规定的范围内的第一峰值和第二峰值中的至少一者，检测与物体有关的信息。根据这样的结构，能够将规定的范围内的误差考虑在内，适当地确定出表示检测对象物体处的反射的第一峰值和第二峰值。

另外，在这种情况下，检测部将第一包迹波形和第二包迹波形中的信号电平为与噪声对应的规定的阈值以上的峰值作为第一峰值和第二峰值而确定出。根据这样的结构，能够在排除了噪声的影响的基础上，容易地确定出满足条件的第一峰值和第二峰值。

在上述的物体检测装置中，发送部在以规定的调制方式调制了发送波以使其包含用于识别物体检测装置的识别信息的基础上发送发送波，识别部基于以与规定的调制方式对应的解调方式解调了接收波而得的结果，识别接收波中包含的多个波动的发送源。根据这样的结构，能够容易地进行接收波中包含的多个波动的发送源的识别。