[发明专利]作业机械的控制方法、装置和作业机械

说明书

本发明提供一种作业机械的控制方法、装置和作业机械，该方法包括：在作业机械的电机以怠速运转的情况下，接收用户对操作部件的第一输入；响应于第一输入，控制电机提速至第一目标转速；在电机提速至第一目标转速的情况下，控制作业机械的油门生效；在接收到油门信号的情况下，控制电机提速至第二目标转速；当满足在所述电机提速至所述第二目标转速和所述操作部件的开度大于第一目标开度的任一情况下，控制所述作业机械的液压系统总控阀开启。本发明的控制方法通过分阶段的提升转速，有效减小电机转动对液压系统造成的脉冲影响，提高作业机械液压系统的工作稳定性，低怠速的运行，能够提高能量的利用效率，减小噪音污染。

技术领域

本发明涉及机械控制技术领域，尤其涉及一种作业机械的控制方法、装置和作业机械。

背景技术

目前，传统作业机械上车作业时，由于内燃机低速扭矩低，启动速度慢，因此需要处于较高的怠速以维持良好的工作状态。新能源作业机械采用电机为动力源，启动速度快，低速下扭矩大，可以以极低的怠速待机，快速响应进入工作状态。

但是，作业机械采用电机为动力源时，电机启动或关闭时的速度较快，会导致液压系统产生较大的脉冲，影响液压系统的工作稳定性和使用寿命。

发明内容

本发明提供一种作业机械的控制方法、装置和作业机械，用于解决作业机械采用电机为动力源时对液压系统造成的稳定性和安全性问题。

本发明提供一种作业机械的控制方法，包括：

在作业机械的电机以怠速运转的情况下，接收用户对操作部件的第一输入；

响应于所述第一输入，控制所述电机提速至第一目标转速；

在所述电机提速至所述第一目标转速的情况下，控制所述作业机械的油门生效；

在接收到所述油门信号的情况下，控制所述电机提速至第二目标转速；

当满足所述电机提速至所述第二目标转速和所述操作部件的开度大于第一目标开度的任一情况下，控制所述作业机械的液压系统总控阀开启。

根据本发明提供一种的作业机械的控制方法，还包括：

当不满足所述电机提速至所述第二目标转速或所述操作部件的开度大于所述第一目标开度的情况下，控制所述液压系统总控阀延迟第一目标时间后关闭。

根据本发明提供一种的作业机械的控制方法，在所述控制所述液压系统总控阀开启之后，所述方法还包括：

接收用户对所述操作部件的第二输入；

响应于所述第二输入，控制所述电机提速至作业转速。

根据本发明提供一种的作业机械的控制方法，还包括：

在所述电机的转速不小于所述作业转速的情况下，确定未接收到用户对所述操作部件的所述第一输入；

在所述液压系统的工作压力小于目标压力或比例阀开度小于第二目标开度的情况下，控制所述电机延迟第二目标时间后降速至所述怠速，且控制所述液压系统总控阀延迟第三目标时间后关闭；

其中，所述第三目标时间大于所述第二目标时间。

根据本发明提供一种的作业机械的控制方法，

5转/分钟≤v₀≤100转/分钟，v₁＝αV，v₂＝βV，0αβ1；

其中，v₀为所述怠速，v₁为所述第一目标转速，v₂为所述第二目标转速，V为所述电机的作业转速，α为第一比例系数，β为第二比例系数。

本发明还提供一种作业机械的控制装置，包括：