[发明专利]一种基于1553B总线三冗余的自主箭测系统

权利要求书

1.一种基于1553B总线三冗余的自主箭测系统，其特征在于：包括主控微机、前置主机、箭载计算机；箭载计算机设置在运载火箭上，且箭载计算机内部设置有3个独立的DPU；

主控微机：向前置主机发送系统测试开始指令；

前置主机：接收主控微机传来的系统测试开始指令，向箭载计算机上传测试数据；上传结束后，向箭载计算机发送系统测试开始指令；

箭载计算机：接收前置主机传来的测试数据；接收运载火箭测量的3组惯组数据；每个DPU接收1组惯组数据，实现DPU与惯组数据一一对应；每个DPU计算出1组初始姿态角，共3组初始姿态角，分别为为俯仰姿态角，ψ为偏航姿态角，γ为滚转姿态角；设定A组初始姿态角的优先级大于B组初始姿态角的优先级，且B组初始姿态角的优先级大于C组初始姿态角的优先级；根据确定运载火箭后续姿态角的初值；接收前置主机传来的系统测试开始指令；运载火箭以后续姿态角初值作为初始值，按照测试数据开始运行并测试；

所述运载火箭后续姿态角的初值的确定方法为：

步骤一、计算每2组初始姿态角之间的姿态角偏差Δ_AB、Δ_AC、Δ_BC；

步骤二、设定姿态角偏差阈值通过对Δ_AB、Δ_AC、Δ_BC的判断，确定后续姿态角的初值；

所述步骤二中，对Δ_AB、Δ_AC、Δ_BC的判断方法为：

当Δ_AB的绝对值小于时，则将作为后续姿态角的初值；

当Δ_AB的绝对值大于且Δ_AC的绝对值小于时，则将作为后续姿态角的初值；

当Δ_AB的绝对值和Δ_AC的绝对值均大于且Δ_BC的绝对值小于时，则将作为后续姿态角的初值；

当Δ_AB、Δ_AC、Δ_BC的的绝对值均大于时，则将作为后续姿态角的初值。

2.根据权利要求1所述的一种基于1553B总线三冗余的自主箭测系统，其特征在于：所述测试数据包括稳定系统状态测试数据和模拟飞行状态测试数据；测试数据为预先装订在前置主机中的。

3.根据权利要求2所述的一种基于1553B总线三冗余的自主箭测系统，其特征在于：所述每个DPU采用凝固粗对准+kalman滤波精对准算法，计算出初始姿态角。

4.根据权利要求3所述的一种基于1553B总线三冗余的自主箭测系统，其特征在于：所述各DPU计算出1组初始姿态角的计算时长为900s。

5.根据权利要求4所述的一种基于1553B总线三冗余的自主箭测系统，其特征在于：所述运载火箭测试包括稳定系统状态测试和模拟飞行状态测试；当箭载计算机接收的测试数据为稳定系统状态测试数据时，实现运载火箭稳定系统状态测试；当箭载计算机接收的测试数据为模拟飞行状态测试数据时，实现运载火箭模拟飞行状态测试。