[发明专利]自动夹持卸力机构、自动配液系统

权利要求书

1.一种自动夹持卸力机构，其特征在于，该机构包括转盘、驱动装置、传动装置、夹持装置和阻尼装置，所述传动装置、所述夹持装置与所述阻尼装置均设置于所述转盘的内部；

所述传动装置包括啮合传动的第一传动组件和第二传动组件，所述第一传动组件装设于所述驱动装置的动力输出端；所述第二传动组件包括过渡齿轮组件和抓手齿轮组件，所述过渡齿轮组件与所述抓手齿轮组件通过阻尼传动齿轮架连接；所述过渡齿轮组件的底端贯穿传动齿轮限位座的腰型槽间隙设置；所述传动齿轮限位座装设于所述转盘内部；所述过渡齿轮组件与所述抓手齿轮组件啮合传动；所述夹持装置设置于所述抓手齿轮组件的顶部，用于夹紧或松开目标物；所述阻尼装置包括固定装置和限位装置，所述固定装置固设于所述传动齿轮限位座，用于固定阻尼件；所述限位装置为所述阻尼件的两条悬臂，用于对所述过渡齿轮组件限位；

所述过渡齿轮组件包括传动齿轮和传动齿轮中心轴，所述传动齿轮中心轴的一端贯穿所述传动齿轮设置，另一端伸展至所述腰型槽内部；所述阻尼传动齿轮架远离所述抓手齿轮组件的一端与所述传动齿轮中心轴可转动连接；所述腰型槽为内凹弧形槽结构；所述内凹弧形槽结构的两端半圆的中心到所述第一传动组件的中心的距离为第一距离；所述过渡齿轮组件与所述第一传动组件啮合时所述传动齿轮的中心到所述第一传动组件的中心为第二距离；所述第一距离大于所述第二距离；所述抓手齿轮组件包括抓手齿轮、抓手齿轮中心轴和连接装置，所述抓手齿轮中心轴的一端贯穿所述抓手齿轮设置，另一端通过轴承组件与所述连接装置连接；所述连接装置固设于所述转盘；所述阻尼传动齿轮架远离所述过渡齿轮组件的一端与所述抓手齿轮中心轴可转动连接；所述夹持装置包括N个抓手，N个所述抓手在所述抓手齿轮转动时向内合拢抱紧待夹持物或向外展开松开待夹持物；

所述阻尼件为U形阻尼弹簧；所述固定装置包括阻尼弹簧固定柱，所述U形阻尼弹簧的一端缠绕所述阻尼弹簧固定柱固定设置，另一端的两条悬臂呈L形相对设置；所述阻尼装置还包括弹簧座，所述弹簧座固设于所述传动齿轮限位座；所述弹簧座设置于所述传动齿轮与所述阻尼弹簧固定柱之间；所述弹簧座的直径小于所述U形阻尼弹簧的两条悬臂之间的距离；所述悬臂的L形端部到所述阻尼弹簧固定柱的阻尼弹簧固定柱的距离为第三距离；所述过渡齿轮组件的中线轴线到所述阻尼弹簧固定柱的纵向轴线的距离为第四距离；所述第三距离大于所述第四距离；

在工作状态下，所述第一传动组件在所述驱动装置的驱动下通过所述第二传动组件带动所述夹持装置夹紧或松开目标物；当目标物处于夹紧状态时，目标物对所述夹持装置施加反向阻抗力，所述夹持装置、所述第二传动组件受力停止构成第一联动整体，所述第一联动整体在所述第一传动组件的推力作用下，沿所述传动齿轮限位座的腰型槽克服所述限位装置的弹性势能移动至与所述第一传动组件脱离啮合，以对目标物自动夹紧卸力。

2.根据权利要求1所述的自动夹持卸力机构，其特征在于，所述过渡齿轮组件还包括齿轮限位罩，

所述齿轮限位罩设置于所述传动齿轮顶部，以固连所述传动齿轮、所述传动齿轮中心轴。

3.根据权利要求1所述的自动夹持卸力机构，其特征在于，所述夹持装置还包括抓手罩，N个所述抓手与所述抓手罩可转动连接，且N个所述抓手与所述抓手罩的N个连接部构成的拟合圆与所述抓手罩同心设置；所述抓手罩与所述转盘固定连接。

4.根据权利要求3所述的自动夹持卸力机构，其特征在于，所述抓手包括抓手本体、转动部和限位部，所述转动部设置于所述抓手本体的一端；所述转动部为圆柱形结构，所述圆柱形结构的内部开设有通孔，用于与所述抓手罩上设置的凸起间隙配合；所述限位部设置于所述抓手本体的底部；

所述抓手罩的底部开设有N个抓手限位槽，N个所述抓手限位槽均为弧形腰形槽；所述限位部与所述弧形腰形槽间隙设置；

所述抓手齿轮上开设有N个直行槽，N个所述直行槽的纵向轴线与所述抓手齿轮的半径倾斜设置；

所述限位部穿过所述弧形腰形槽悬伸至所述直行槽中，且所述限位部的长度大于所述抓手本体的底部到所述直行槽顶部的距离。