[发明专利]自动夹持卸力机构、自动配液系统

说明书

本发明属于机械设备技术领域，具体涉及一种自动夹持卸力机构、自动配液系统，旨在解决现有技术中的夹持装置无法自动卸力的问题，其中自动夹持卸力机构包括转盘、驱动装置、及设置于转盘内部的传动装置、夹持装置和阻尼装置；传动装置包括第一传动组件和第二传动组件；在工作状态下，第一传动组件在驱动装置的驱动下通过第二传动组件带动夹持装置夹紧或松开目标物；当目标物处于夹紧状态时，目标物对夹持装置施加反向阻抗力，夹持装置、第二传动组件受力停止构成第一联动整体，在第一传动组件的推力作用下，克服阻尼装置的弹性势能移动至与第一传动组件脱离啮合，实现夹紧自动卸力；本发明可自动卸掉夹紧后多余力量，有效防止夹坏、夹爆物体。

技术领域

本发明属于机械设备技术领域，具体涉及一种自动夹持卸力机构、自动配液系统。

背景技术

现有技术中公开的用于医院辅助人工进行配液的机器人，每天配液的任务量很大，其夹持装置需要不断地对药瓶进行松开和夹紧的动作，现有的夹持装置大多采用转动齿轮和阻尼弹簧来完成对药瓶的松开和夹紧，但是实际中所夹持大量药瓶的外径并不相同，对于不同尺寸的待夹持药瓶，经常会出现齿轮转动松开过多或者松开不到位，形成打齿及药瓶无法放置到位的问题，同时，对于不同尺寸的药瓶，齿轮的夹紧作用无法精准控制，易将药瓶夹伤甚至夹爆。

发明内容

为了解决上述问题，即为了解决现有技术中的夹持装置无法自动卸力的问题，本发明提供了一种自动夹持卸力机构、自动配液机系统。

本发明的第一方面提供了一种自动夹持卸力机构，该机构包括转盘、驱动装置、传动装置、夹持装置和阻尼装置，所述传动装置、所述夹持装置与所述阻尼装置均设置于所述转盘的内部；

所述传动装置包括啮合传动的第一传动组件和第二传动组件，所述第一传动组件装设于所述驱动装置的动力输出端；所述第二传动组件包括过渡齿轮组件和抓手齿轮组件，所述过渡齿轮组件与所述抓手齿轮组件通过阻尼传动齿轮架连接；所述过渡齿轮组件的底端贯穿传动齿轮限位座的腰型槽间隙设置；所述传动齿轮限位座装设于所述转盘内部；所述过渡齿轮组件与所述抓手齿轮组件啮合传动；所述夹持装置设置于所述抓手齿轮组件的顶部，用于夹紧或松开目标物；

所述阻尼装置包括固定装置和限位装置，所述固定装置固设于所述传动齿轮限位座，用于固定阻尼件；所述限位装置为所述阻尼件的两条悬臂，用于对所述过渡齿轮组件限位；

在工作状态下，所述第一传动组件在所述驱动装置的驱动下通过所述第二传动组件带动所述夹持装置夹紧或松开目标物；当目标物处于夹紧状态时，目标物对所述夹持装置施加反向阻抗力，所述夹持装置、所述第二传动组件受力停止构成第一联动整体，所述第一联动整体在所述第一传动组件的推力作用下，沿所述传动齿轮限位座的腰型槽克服所述限位装置的弹性势能移动至与所述第一传动组件脱离啮合，以对目标物自动夹持卸力。

在一些优选实施例中，所述过渡齿轮组件包括传动齿轮、齿轮限位罩和传动齿轮中心轴，所述传动齿轮中心轴的一端贯穿所述传动齿轮设置，另一端伸展至所述腰型槽内部；

所述齿轮限位罩设置于所述传动齿轮顶部，以固连所述传动齿轮、所述传动齿轮中心轴；

所述阻尼传动齿轮架远离所述抓手齿轮组件的一端与所述传动齿轮中心轴可转动连接。

在一些优选实施例中，所述腰型槽为内凹弧形槽结构；

所述内凹弧形槽结构的两端半圆的中心到所述第一传动组件的中心的距离为第一距离；所述过渡齿轮组件与所述第一传动组件啮合时所述传动齿轮的中心到所述第一传动组件的中心为第二距离；所述第一距离大于所述第二距离。

在一些优选实施例中，所述抓手齿轮组件包括抓手齿轮、抓手齿轮中心轴和连接装置，所述抓手齿轮中心轴的一端贯穿所述抓手齿轮设置，另一端通过轴承组件与所述连接装置连接；所述连接装置固设于所述转盘；

所述阻尼传动齿轮架远离所述过渡齿轮组件的一端与所述抓手齿轮中心轴可转动连接。