[发明专利]夹爪装置、自动配液系统

权利要求书

1.一种夹爪装置，其特征在于，该装置包括连接装置、夹爪组件和驱动装置；所述连接装置用于与机械臂连接；

所述夹爪组件包括第一夹爪组件和第二夹爪组件，所述第一夹爪组件、所述第二夹爪组件分别用于注射器帽、注射器管体的夹持；所述第一夹爪组件包括第一夹爪、注射器帽夹和升降滑块连接板，所述注射器帽夹包括第一托举装置和第二托举装置，所述第一托举装置与所述第二托举装置并行设置以形成托举注射器帽的夹持装置；所述第一夹爪为第一电动夹爪；所述第一托举装置、所述第二托举装置在所述第一电动夹爪的驱动下可相对远离或靠近，以松开或夹紧目标物；所述第一托举装置包括第一连接部和第一托举部，所述第一连接部与所述第一托举部构成L型结构；所述第一连接部具有与所述第一夹爪固定连接的第三安装部；所述第二托举装置包括第二连接部和第二托举部，所述第二连接部与所述第二托举部构成L型结构；所述第二连接部具有与所述第一夹爪固定连接的第四安装部；所述第二托举部与所述第一托举部平行设置，所述第一托举部与所述第二托举部之间的距离大于注射器活塞杆的外径，且所述第一托举部与所述第二托举部之间的距离小于注射器帽的外径；所述升降滑块连接板固设于所述驱动装置的动力输出端；所述升降滑块连接板包括第一连接板和第二连接板，所述第一连接板与所述第二连接板构成L型板状结构；所述第一连接板具有与所述驱动装置的动力输出端连接的第一安装部；所述第二连接板具有与所述驱动装置连接的第二安装部；所述第二连接板与所述驱动装置的运动方向平行设置，且所述第二连接板与所述连接装置相对设置；所述第一夹爪装设于所述升降滑块连接板；所述注射器帽夹装设于所述第一夹爪远离所述升降滑块连接板的一端；所述第二夹爪组件包括第二夹爪、注射器管体夹和夹爪连接板，所述夹爪连接板固设于所述驱动装置；所述第二夹爪装设于所述夹爪连接板；所述注射器管体夹装设于所述第二夹爪远离所述夹爪连接板的一端；所述注射器管体夹包括第一夹持装置和第二夹持装置，所述第一夹持装置与所述第二夹持装置并行设置以用于夹持注射器管体；所述第二夹爪为第二电动夹爪；所述第一夹持装置、所述第二夹持装置在所述第二夹爪的驱动下可相对远离或靠近，以松开或夹紧目标物；所述第一夹持装置包括第一夹持连接部和第一夹持作用部，所述第一夹持连接部具有与所述第二 夹爪固定连接的第五安装部；所述第一夹持作用部的内侧设置有与注射器管体相适配的第一弧形作用面；所述第二夹持装置包括第二夹持连接部和第二夹持作用部，所述第二夹持连接部具有与所述第二夹爪固定连接的第六安装部；所述第二夹持作用部的内侧设置有与注射器管体相适配的第二弧形作用面，所述第二弧形作用面与所述第一弧形作用面相对设置；所述第一弧形作用面、所述第二弧形作用面均为凹弧形；

所述第一夹爪固设于所述第二连接板的外侧；所述第二夹爪与所述第一夹爪沿着所述驱动装置的纵向轴线依次设置；所述第一夹爪沿着所述驱动装置的纵向轴线的中心轴线与所述第二夹爪沿着所述驱动装置的纵向轴线的中心轴线重合设置；

所述第一夹持作用部设置有两个，两个所述第一夹持作用部沿着所述驱动装置的纵向轴线依次设置且两个所述第一夹持作用部构成一侧U型夹持作用部；所述第二夹持作用部设置有两个，两个所述第二夹持作用部沿着所述驱动装置的纵向轴线依次设置且两个所述第二夹持作用部构成另一侧U型夹持作用部；

所述驱动装置用于控制注射器的抽拉；

在工作过程中，注射器管体通过所述第二夹爪组件夹持固定，所述第一夹爪组件在所述驱动装置的驱动下上升以带动注射器帽进行抽拉吸液运动。

2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述驱动装置为伺服电动缸。

3.一种自动配液系统，其特征在于，该系统包括机械臂以及权利要求1-2中任一项所述的夹爪装置，所述机械臂的端部与所述夹爪装置的连接装置固定连接；

在工作过程中，所述夹爪装置在所述机械臂的控制下在三维空间内可自由运动以进行存液袋的药剂抽取。