[发明专利]夹爪装置、自动配液系统

说明书

本发明属于机械设备技术领域，具体涉及一种夹爪装置、自动配液系统，旨在解决注射器夹持精度低、抽拉精度控制不准确的问题，其中夹爪装置包括连接装置、夹爪组件和驱动装置，连接装置用于与机械臂连接；夹爪组件包括用于注射器帽夹持的第一夹爪组件和用于注射器管体夹持的第二夹爪组件；第一夹爪组件包括第一夹爪、装设于第一夹爪远离升降滑块连接板一端的注射器帽夹及升降滑块连接板；第一夹爪装设于升降滑块连接板；第二夹爪组件包括第二夹爪、装设于第二夹爪远离夹爪连接板一端的注射器管体夹和夹爪连接板；第二夹爪装设于夹爪连接板；驱动装置用于控制注射器的抽拉；通过本发明可实现对注射器的高精度夹持以及高精度抽拉控制。

技术领域

本发明属于机械设备技术领域，具体涉及一种夹爪装置、自动配液系统。

背景技术

目前医院静脉药物调配方式主要还是医护人员手工操作，由于医院各科室的静脉药物需求都比较大，手工操作不仅占用医院大量人力和物力，同时还增加了损害护理人员健康及药液污染的风险；市面上现有的静脉药物调配机器人，设备结构较为复杂，对于医院的普通科室体积庞大，价格昂贵，不利于使用；此外，进行药剂抽取时，注射器夹持装置精度低，注射器针头抽拉过程中抽拉精度控制不准确，无法保证药剂的精准抽取。

发明内容

为了解决上述问题，即为了解决注射器夹持精度低以及抽拉精度控制不准确的问题，本发明提供了一种夹爪装置、自动配液系统。

本发明的第一方面提供了一种夹爪装置，该装置包括连接装置、夹爪组件和驱动装置；所述连接装置用于与机械臂连接；

所述夹爪组件包括第一夹爪组件和第二夹爪组件，所述第一夹爪组件、所述第二夹爪组件分别用于注射器帽、注射器管体的夹持；所述第一夹爪组件包括第一夹爪、注射器帽夹和升降滑块连接板，所述升降滑块连接板固设于所述驱动装置的动力输出端；所述第一夹爪装设于所述升降滑块连接板；所述注射器帽夹装设于所述第一夹爪远离所述升降滑块连接板的一端；所述第二夹爪组件包括第二夹爪、注射器管体夹和夹爪连接板，所述夹爪连接板固设于所述驱动装置；所述第二夹爪装设于所述夹爪连接板；所述注射器管体夹装设于所述第二夹爪远离所述夹爪连接板的一端；

所述驱动装置用于控制注射器的抽拉；

在工作过程中，注射器管体通过所述第二夹爪组件夹持固定，所述第一夹爪组件在所述驱动装置的驱动下上升以带动注射器帽进行抽拉吸液运动。

在一些优选实施例中，所述升降滑块连接板包括第一连接板和第二连接板，所述第一连接板与所述第二连接板构成L型板状结构；

所述第一连接板具有与所述驱动装置的动力输出端连接的第一安装部；所述第二连接板具有与所述驱动装置连接的第二安装部。

在一些优选实施例中，所述第二连接板与所述驱动装置的运动方向平行设置，且所述第二连接板与所述连接装置相对设置。

在一些优选实施例中，所述第一夹爪固设于所述第二连接板的外侧；

所述第二夹爪与所述第一夹爪沿着所述驱动装置的纵向轴线依次设置。

在一些优选实施例中，所述注射器帽夹包括第一托举装置和第二托举装置，所述第一托举装置与所述第二托举装置并行设置以形成托举注射器帽的夹持装置；所述第一夹爪为第一电动夹爪；所述第一托举装置、所述第二托举装置在所述第一电动夹爪的驱动下可相对远离或靠近，以松开或夹紧目标物；

所述第一托举装置包括第一连接部和第一托举部，所述第一连接部与所述第一托举部构成L型结构；所述第一连接部具有与所述第一夹爪固定连接的第三安装部；

所述第二托举装置包括第二连接部和第二托举部，所述第二连接部与所述第二托举部构成L型结构；所述第二连接部具有与所述第一夹爪固定连接的第四安装部；