[发明专利]一种飞行器的控制装置、控制方法和飞行器

权利要求书

1.一种飞行器的控制装置，其特征在于，包括：飞行控制模块以及相互连接的多个余度模组；

所述余度模组包含依次连接的感知模块、数据处理模块以及选择导通器件；所述选择导通器件与相邻的余度模组中的处理器连接；

各个余度模组中的数据处理模块用于接收所述感知模块发送的感知信息，以及确定目标数据处理模块，针对所述感知信息和所述目标数据处理模块输出控制信息和使能信息；

所述选择导通器件用于接收所述控制信息，并依据所述使能信息导通所述目标数据处理模块和所述飞行控制模块的连接，截止其余数据处理模块与所述飞行控制模块的连接；

所述飞行控制模块用于基于所述控制信息进行相应的控制；

其中，所述目标数据处理模块通过各个余度模组之间相互连接通信确定。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述多个余度模组对应于预设的排序信息；

所述余度模组用于获取自身对应的第一工作状态信息和其余余度模组对应的第二工作状态信息；

所述余度模组用于基于所述第一工作状态信息、所述第二工作状态信息和所述排序信息，确定目标数据处理模块。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，

所述余度模组用于基于所述第一工作状态信息和所述第二工作状态信息判断是否存在故障余度模组；若存在，则按照所述排序信息确定所述故障余度模组的后一个余度模组的数据处理模块为目标数据处理模块。

4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述选择导通器件为与逻辑门部件器件、三极管、场效应管中的一种或多种。

5.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述选择导通器件包括第一输入端、第二输入端和选择输出端；

所述数据处理模块包括控制信息输出端以及使能信息输出端；

所述第一输入端与处于同一余度模组中的控制信息输出端连接；所述第二输入端与所述排序信息位于后一个余度模组中的使能信息输出端连接；

所述选择输出端与所述飞行控制模块连接。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，

针对所述排序信息中最后一个余度模组，所述选择导通器件的第一输入端、第二输入端与位于同一余度模组中的数据处理模块连接。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述感知模块包括姿态感知器件和位置感知器件中的一个或两个。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述感知模块和所述选择导通器件中的一个或两个集成于所述数据处理模块。

9.一种飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行器包括：飞行控制模块以及相互连接的多个余度模组；所述余度模组包含依次连接的感知模块、数据处理模块以及选择导通器件；所述选择导通器件与相邻的余度模组中的处理器连接；所述方法包括：

各个余度模组中的数据处理模块接收所述感知模块发送的感知信息，确定目标数据处理模块，针对所述感知信息和所述目标数据处理模块输出控制信息和使能信息；

所述选择导通器件接收所述控制信息，并依据所述使能信息导通所述目标数据处理模块和所述飞行控制模块的连接，截止其余数据处理模块与所述飞行控制模块的连接；

所述飞行控制模块基于所述控制信息进行相应的控制；

其中，所述目标数据处理模块通过各个余度模组之间相互连接通信确定。

10.一种飞行器，其特征在于，所述飞行器包括如权利要求1-8任一项所述的控制装置。