[发明专利]一种飞行器的控制装置、控制方法和飞行器

说明书

本发明实施例提供了一种飞行器的控制装置、控制方法和飞行器，所述控制装置包括：飞行控制模块以及相互连接的多个余度模组；所述余度模组包含依次连接的感知模块、数据处理模块以及选择导通器件；所述选择导通器件与相邻的余度模组中的处理器连接；各个余度模组中的数据处理模块用于接收所述感知模块发送的感知信息，以及确定目标数据处理模块，针对所述感知信息和所述目标数据处理模块输出控制信息和使能信息；所述选择导通器件用于依据所述使能信息导通所述目标数据处理模块和所述飞行控制模块的连接；所述飞行控制模块用于基于所述控制信息进行相应的控制。本发明实施例可以避免在单一的感知模块或数据处理模块出现故障时导致的飞行器失控。

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，特别是涉及一种飞行器的控制装置、一种飞行器的控制方法和一种飞行器。

背景技术

飞行器上通常需要设置有控制系统，以控制飞行器的运动。在飞行器的控制系统中一般包含有传感器和CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，传感器用于感知飞行器的姿态和位置，CPU用于处理传感器发送的数据，并生成和输出相应的控制信息至控制模块，由控制模块对飞行器进行相应的控制。

参照图1，示出了现有技术中一种飞行控制系统的结构框图，目前小型无人飞行器的飞行控制系统中一般设置有一套传感器101和一个CPU102，当这两部分中的任意一个出现故障和问题时，飞行控制系统中的控制模块103都无法正常作业，可能导致飞行器的工作失常甚至坠毁。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种飞行器的控制装置、一种飞行器的控制方法和一种飞行器。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种飞行器的控制装置，包括：飞行控制模块以及相互连接的多个余度模组；

所述余度模组包含依次连接的感知模块、数据处理模块以及选择导通器件；所述选择导通器件与相邻的余度模组中的处理器连接；

各个余度模组中的数据处理模块用于接收所述感知模块发送的感知信息，以及确定目标数据处理模块，针对所述感知信息和所述目标数据处理模块输出控制信息和使能信息；

所述选择导通器件用于依据所述使能信息导通所述目标数据处理模块和所述飞行控制模块的连接；

所述飞行控制模块用于基于所述控制信息进行相应的控制。

可选地，所述多个余度模组对应于预设的排序信息；

所述余度模组用于获取自身对应的第一工作状态信息和其余余度模组对应的第二工作状态信息；

所述余度模组用于基于所述第一工作状态信息、所述第二工作状态信息和所述排序信息，确定目标数据处理模块。

可选地，所述余度模组用于基于所述第一工作状态信息和所述第二工作状态信息判断是否存在故障余度模组；若存在，则按照所述排序信息确定所述故障余度模组的后一个余度模组的数据处理模块为目标数据处理模块。

可选地，所述选择导通器件为与逻辑门部件器件、三极管、场效应管中的一种或多种。

可选地，所述选择导通器件包括第一输入端、第二输入端和选择输出端；

所述数据处理模块包括控制信息输出端以及使能信息输出端；

所述第一输入端与处于同一余度模组中的控制信息输出端连接；所述第二输入端与所述排序信息组位于后一个余度模组中的使能信息输出端连接；

所述选择输出端与所述飞行控制模块连接。

可选地，针对所述排序信息中最后一个余度模组，所述选择导通器件的第一输入端、第二输入端与位于同一余度模组中的数据处理模块连接。