[发明专利]一种机器人的乘梯时长预测方法和系统

说明书

本发明公开了一种机器人的乘梯时长预测方法和系统，方法包括以下步骤：获取预测乘梯时刻对应的目标电梯运行模式；获取机器人的乘梯路径，所述乘梯路径包括目标乘梯方向、起始楼层A、目的楼层B以及所有的中间楼层；调用并查询映射关系表，采用第一预设公式计算所述目标电梯运行模式下机器人的预测乘梯时长。本发明提供了一种机器人的乘梯时长预测方法和系统，不同时段对应不同电梯运行模式，每个电梯运行模式具有不同的历史乘梯预测数据，且对该历史乘梯预测数据实时更新，从而较为准确地预测机器人的乘梯时长，以对移动机器人进行更有效的调度，提高移动机器人的运行效率、降低能耗成本、减少配送时间。

【技术领域】

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人的乘梯时长预测方法和系统。

【背景技术】

近年来，移动机器人被广泛应用于楼宇环境内运输、安防等任务。早期的室内运输环境通常是单楼层的，所以机器人不需要自己去控制和乘坐电梯。而且基于已知的订单信息、相对单一的配送模式以及机器人稳定的平均行进速度，通过平面距离即可很好预测行进时长，从而作为订单分类和机器人调度的主要参考依据。但随着现代机器人运输任务的智能化与复杂化，存在越来越多的实时订单场景，运输机器人需要实现自动控制和乘坐各类电梯实现多楼层的自动化运输。在这种应用场景下，仅仅依靠平面距离预测时长已不能满足机器人调度的要求，而是需要一种更加准确的方法对机器人在现代多楼层间的乘梯时长进行预测，从而对移动机器人进行更有效的调度，提高移动机器人的运行效率、降低能耗成本、减少配送时间。

【发明内容】

本发明提供了一种机器人的乘梯时长预测方法和系统，解决了以上所述的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人的乘梯时长预测方法，应用于机器人，包括以下步骤：

步骤1，获取预测乘梯时刻对应的目标电梯运行模式；

步骤2，获取机器人的乘梯路径，所述乘梯路径包括目标乘梯方向、起始楼层A、目的楼层B以及所有的中间楼层N₁、N₂、N₃……N_B-A-1；

步骤3，调用并查询映射关系表，采用第一预设公式计算所述目标电梯运行模式下机器人的预测乘梯时长，所述第一预设公式为：

其中，T为机器人从起始楼层A到目的楼层B的预测乘梯时长，WT_A是目标电梯运行模式下起始楼层A在目标乘梯方向上的机器人平均等待时长，P_i是目标电梯运行模式下N_i在目标乘梯方向上作为中间楼层的停留概率，MT_N_i是目标电梯运行模式下N_i在目标乘梯方向上作为中间楼层的平均停留时长，Avg_T是每层楼的平均运行时长。

在又一个可能的实现方式中，电梯运行模式包括第一预设时间段对应的上行集中模式、第二预设时间段对应的下行集中模式、第三预设时间段对应的工作随机模式和第四预设时间段对应的空闲模式。

在又一个可能的实现方式中，所述采用第一预设公式计算目标电梯运行模式下机器人的预测乘梯时长，具体为：

查询所述映射关系表，获取目标电梯运行模式下，起始楼层A在目标乘梯方向上的机器人平均等待时长WT_A、中间楼层N_i在目标乘梯方向上的停留概率P_i和平均停留时长MT_N_i，i的取值为1，2，……，B-A-1；