[发明专利]一种基于单目激光摄像测高装置、测高方法、测高系统、服务器以及可读存储介质

权利要求书

1.一种基于单目激光摄像测高装置的测高方法，其特征在于，基于单目激光摄像测高装置包括旋转激光摄像测距装置和装置箱，所述装置箱设置于靠近车身的车头一端，所述旋转激光摄像测距装置设置于所述装置箱内，其包括激光测距仪、摄像头、旋转组件、升降杆组件，所述激光测距仪与摄像头均设置于升降杆组件顶端，所述旋转组件与所述升降杆组件连接，用于控制升降杆组件的旋转；所述装置箱内还设置有供电装置，其由车载供电装置供电；该装置箱内还设置有控制器，所述控制器分别与所述激光测距仪、摄像头、旋转组件、升降杆组件线路连接，所述控制器与用户终端连接；所述摄像头用于传输当前测量物体的图像；所述激光测距仪用于测量其与物体之间的水平距离；所述测高方法包括如下步骤：

获取待测车辆参数信息；

控制升降杆组件缓慢上升，所述激光测距仪正对后方的车身方向，直至激光测距仪的激光可水平射出，开始测距；

控制旋转组件向左或者向右旋转90度，使激光测距仪的激光与车身平行，并从当前位置即0度旋转至180度；

根据激光测距仪水平测距判断测到的物体是否在车身范围内；

若物体水平距离在车身范围内，控制激光测距仪继续垂直上升至该物体所在最高高度并控制旋转组件继续旋转；

若物体水平距离超出车身范围，则控制开启摄像头，将图像传输至用户终端，用户判断当前摄像头传输过来的图像是否为车载货物；

若是车载货物，则控制激光测距仪继续垂直上升至该物体所在最高高度并控制旋转组件继续旋转；若不是车载货物，激光测距仪则继续旋转，直至激光测距仪旋转180度后停止；

计算测量车辆的总高度，其函数为：

H_max＝h+∑Δh+∑Δδ

其中，参数H_max为系统所测量车辆装载货物后的总高度；h表示车身自身高度，以车头距地面高度最高处为基准；∑Δh表示车辆在每次激光测距仪上升高度和的叠加总量；∑Δδ表示每次高度误差的总和，可忽略不计；θ表示激光所扫射角度；L_A、L_B分别表示车辆长度、宽度；表示激光点距离后方装载货箱的垂直距离；

考虑激光扫射范围内不同角度所对应的上升高度，对扫射角度θ的不同范围进行分类：

1)第一种情况：当则Δh₁＝0；

2)第二种情况：当

2.1)如果则Δh₂＝0，其中，S为激光测距仪测得的物体的水平距离，Δh₂＝0表示升降杆组件不升降；

2.2)如果则Δh₂一直增大，直到可以得到Δh₂，该Δh₂表示该种情况下，激光测距仪测得的车载物体最高高度与车身高度之差；

3)第三种情况：当

3.1)如果则Δh₃＝0；

3.2)如果则Δh₃一直增大，直到可以得到Δh₃，该Δh₃表示该种情况下，激光测距仪测得的车载物体最高高度与车身高度之差；

4)第四种情况：当

4.1)如果则Δh₄＝0；

4.2)如果则Δh₄一直增大，直到可以得到Δh₄；

5)第五种情况：当则Δh₅＝0。

2.根据权利要求1所述的基于单目激光摄像测高装置的测高方法，其特征在于，所述装置箱上表面还设置有开合门，所述旋转激光摄像测距装置在不工作的情况下设置于装置箱的开合门内。