[发明专利]一种晶面作业方法、装置、机器人、系统和存储介质

权利要求书

1.一种晶面作业方法，其特征在于，所述方法包括：

获取到晶面作业完成信号时，启动光泽度检测仪对所述晶面作业的作业区域进行检测；

根据所述光泽度检测仪的光泽度检测数据确定检测结果；

根据所述检测结果处理所述晶面作业的作业区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取到晶面作业完成信号时，启动光泽度检测仪对所述晶面作业的作业区域进行检测，包括：

接收到所述晶面作业的完成信号时，经过开关信号线束控制所述光泽度检测仪的开关开启；

经过输入输出接口发送控制信令到所述光泽度检测仪以使所述光泽度检测器检测所述作业区域。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述作业区域根据所述晶面作业的规划路线确定。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述光泽度检测仪的光泽度检测数据确定检测结果，包括：

根据TTL通信接口发送数据读取指令到所述光泽度检测仪；

获取通信线束中所述光泽度检测仪实时传输的检测数据；

确定所述检测数据对应的光泽度作为检测结果。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测结果处理所述晶面作业的作业区域，包括：

将所述检测结果与预设光泽度阈值进行比较，确定所述检测结果是否满足所述预设光泽度阈值；

若所述检测结果满足所述预设光泽度阈值，则经过开关信号线束控制所述光泽度检测仪的开关关闭；

若所述检测结果不满足所述预设光泽度阈值，则重新对所述作业区域进行晶面作业直到所述作业区域的新的检测结果满足所述预设光泽度阈值。

6.一种晶面作业装置，其特征在于，所述装置包括：

检测启动模块，用于获取到晶面作业完成信号时，启动光泽度检测仪对所述晶面作业的作业区域进行检测；

结果确定模块，用于根据所述光泽度检测仪的光泽度检测数据确定检测结果；

晶面作业模块，用于根据所述检测结果处理所述晶面作业的作业区域。

7.一种机器人，其特征在于，所述机器人至少包括：工控机和光泽度检测仪；

其中，所述工控机包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的晶面作业方法；

所述光泽度检测仪，用于接收所述工控机的控制信息以执行光泽度检测，并反馈检测数据到所述工控机。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工控机和所述光泽度检测仪分别通过开关线束和通讯信号线束相连，其中，所述开关信息线束将所述工控机的开关控制信号发送到所述光泽度检测仪，所述开关控制信号用于触发所述光泽度检测仪的启动或停止，所述通讯信号线束将数据读取指令从所述工控机传输到所述光泽度检测仪，以及将检测数据从所述光泽度检测仪反馈到所述工控机。

9.一种晶面作业系统，其特征在于，所述系统包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的晶面作业方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的晶面作业方法。