[发明专利]一种园区无人物流车的动态调度系统及方法

说明书

本发明提供一种园区无人物流车的动态调度系统及方法，包括：无人车模块，采集至少一辆无人车经过所有站点的路网的定位轨迹数据；地图路网生成模块，将所述无人车模块采集的无人车的定位轨迹数据生成动态路网地图；云端调度模块，根据用户订单调度可用且距离出发站点最近的无人车进行配送，同时，将所述地图路网生成模块生成的动态路网地图部署到该条线的所有的无人物流车，用于监控每辆无人车的位置，防止无人车发生行驶死锁的情况。本发明无人车的调度路线从固定路线变成动态路线，提高了整条无人物流运营线的运营效率；调度可用且距离订单最近的无人车进行配送，无人车根据订单规划行驶路径，更加智能；能有效避免无人车行驶死锁。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体地，涉及一种园区无人物流车的动态调度系统及方法。

背景技术

在传统的无人物流车运营中，往往使用固定路线巡线的方法实现车辆调度，即站点之间采用顺序调度的方式。该系统和方法实现简单，车辆只需要按照顺序的方式就能进行调度和规划运营。然而这种模式效率较低，在站点较多的情况下，一辆无人物流车需要跑完所有站点才能达到指定的站点，灵活性较差。

公开号为CN107133771A的中国发明“园区无人驾驶快递车配送系统及其自动配送方法”公开了一种园区无人驾驶快递车配送系统及其自动配送方法，园区无人驾驶快递车配送系统包括了数据管理和调度中心、园区导航基准站、园区无人驾驶快递车、无线通信设备，以及环境感知层、认知与决策层、控制层、功能应用层这四个系统层次。此发明的园区无人驾驶快递车配送系统及其自动配送方法，有效解决了园区、小区等最后一公里的无人物流自动配送问题，从园区自动配送系统的搭建、自动配送方法到车辆自动行驶，以及信息推送和货主身份识别，包含了整个园区自动配送的方案，技术覆盖全面，利于推广应用，用户体验好。

然而，该发明中采用地图的固定循环线路自动驾驶园区无人车，无人车自动巡线行驶，效率低，灵活性差。

公开号为CN109165902A的中国发明“一种基于智能无人车的动态区域物流派送方法及系统”公开了一种基于智能无人车的动态区域物流派送方法及系统，利用无人车环境感知系统，建立基于路阻函数的动态路径优化算法与基于扫描法的多地点派送顺序优化方法，使智能无人物流车可在派送途中根据道路状况随时调整派送路线，并选择最优路径完成派送，实现了区域内无人车物流派送的动态路径规划，缩短派送时间，提高派件效率。同时搭建了基于车路协同的智能信息交互系统，实现车、货、人之间的实时通讯与物流状态的共享。在居民区、校园等区域性地点应用该系统，可在一定程度上改善交通状况，降低物流运输成本，为消费者带来更优质的体验，为物流运输行业实现真正的智能化、无人化提供可能。

该发明利用无人车环境感知系统，建立多地点派送顺序优化方法，使智能无人物流车可在派送途中根据道路状况随时调整派送路线，并选择最优路径完成派送，相较于自动巡线型无人车提高了效率。然而，该发明主要研究派送顺序优化方法，无人车在派送途中随时调整路线。在多个无人车运营的路线中，用户下单的时候，系统如果可以及时找到距离用户/站点最近的无人车，并为之分配任务，则可以有效的提高效率。同时，在交叉路口，若有多辆无人车同时通过，可能会发生行驶死锁的情况，造成系统失效，需有效解决行驶死锁问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种动态灵活路线的、无人车智能配送的、防行驶死锁的园区无人物流车的动态调度系统及方法。

根据本发明的一个方面，提供一种园区无人物流车的动态调度系统，包括：

无人车模块，采集至少一辆无人车经过所有站点的路网的定位轨迹数据；

地图路网生成模块，将所述无人车模块采集的无人车的定位轨迹数据生成动态路网地图；

云端调度模块，根据用户订单调度可用且距离出发站点最近的无人车进行配送，同时，将所述地图路网生成模块生成的动态路网地图部署到该条线的所有的无人物流车，用于监控每辆无人车的位置，防止无人车发生行驶死锁的情况。