[发明专利]1000kV输电线路杆塔防坠落轨道爬行装置

说明书

本专利公开了一种1000kV输电线路杆塔防坠落轨道爬行装置，包括夹持导向机构、行走机构、压持机构和操控平台；所述夹持导向机构的四个T型轮(3)设置在下平台(12)下面两侧，T型轮(3)的凸缘内侧夹持在防坠落轨道(1)翼板的两侧；所述行走机构是由同步带(10)和同步带轮(11)构成，所述压持机构两个压持带轮(4)压持在同步带(10)下方中部；操控平台设置在地面，在操控平台上设置有夹持状态显示器(28)和压持状态显示器(27)；在控制器(20)内设置有限流保护装置；其优点是：结构紧凑，体积小、重量轻；安装方便、快捷；夹持力和压持力大小可控，省电、电源利用率高，运行安全可靠。

技术领域

本专利涉及一种输电线路检修工具，特别是涉及一种1000kV输电线路杆塔防坠落轨道爬行装置。

背景技术

随着国民经济的迅猛发展，用电负荷也越来越大，我国的输电线路的电压等级也越来越高，采用特高压线路输送电能的线路也越来越多。1000kV特高压交流输电线路输送电能的功率约为500kV线路的4到5倍；正负800kV直流特高压输电能力约为正负500kV线路的2倍以上。同时，随着输电电压等级的提高，输送距离加长，输电电耗减小。

但是，特高压输电线路由于电压等级高，杆塔高，登塔费时费力，日常维护检修人员登塔工作强度大，工作效率低，而且有触电、坠落等不安全隐患。

防坠落轨道是在杆塔建造时，为防止登塔人员意外坠落而沿杆塔设置的一种T型钢轨道，目前其作用仅限于登塔人员悬挂安全绳，仍然不能减轻操作人员的工作强度。为此，机器人或者自动登塔装置用于登塔进行日常巡视取代人员登塔巡视已成为以后的发展方向。目前，对于代替人进行登塔的装置或者机器人已有一些研究，比如中国专利CN201510114030X，公开了一种输电线路杆塔攀爬机器人，采用磁轮永磁吸附的方式沿防坠落轨道攀爬，这种方式由于需要齿轮传动机构机器人自身的体积和重量较大，磁轮与导轨摩擦力较大，耗电量大导致电源体积和重量较大，需要电磁力维持平衡容易坠落所以可靠性也不高。同时，由于防坠落轨道截面尺寸很小(翼板宽度尺寸只有36毫米，翼板厚度不足10毫米)，而杆塔攀爬装置或者机器人需要携带动力部分、检测仪器、摄像头等，其自身的重量较大，所以对攀爬装置或者机器人要求必须体积小、重量小，机器人攀爬过程中在高空需要跨越缺陷或者改变爬行路径，所以必须要便于高空安装和夹持，对安装便捷性和行走可靠性要求较高。但目前由于登塔机器人或者登塔装置的体积、重量、安装便捷性及爬行可靠性等原因，实现实际应用的并不多。

发明内容

本发明的目的是设计一种1000kV输电线路杆塔防坠落轨道爬行装置，利用杆塔上现有的防坠落轨道实现自动登塔，爬行装置的体积小、重量轻，装夹便捷，爬行可靠性高，以对杆塔、绝缘子、线路等进行日常巡视和检测。

本发明的技术方案是：1000kV输电线路杆塔防坠落轨道爬行装置，其特征是：在下平台上设置有夹持导向机构、行走机构和压持机构，在上平台上设置有电源、控制器、无线通讯设备、摄像云台，下平台和上平台通过立柱连接；

所述夹持导向机构的四个T型轮设置在下平台下面两侧，其中左侧的两个T型轮的轮轴固定在下平台上，T型轮的凸缘内侧夹持在防坠落轨道翼板的左侧；右侧的两个T型轮的轮轴分别穿过下平台上的过孔后其端部刚性连接在一纵向连杆两端；在下平台上面左侧设置有第一电动推杆，第一电动推杆的伸缩杆纵向伸缩；在下平台右侧设置有一滑轮；钢丝绳的一端连接在第一电动推杆伸缩杆的端部，绕过下平台的前端到下平台右侧，再穿过该滑轮后另一端连接在连杆的中部；第一电动推杆带动钢丝绳收紧，向外侧拉动连杆，从而带动右侧的两个T型轮向内侧收紧，T型轮的凸缘内侧夹持在防坠落轨道翼板的右侧；

所述行走机构包含两个同步带轮、同步带、行走电机，同步带纵向设置在下平台下方中部，两个同步带轮的轮轴通过支架安装在下平台的下面两端，同步带安装在所述的两个同步带轮上，同步带的下方与翼板平面贴合，行走电机安装在下平台上面后端中部，行走电机通过传动链条带动同步带轮转动；