[发明专利]点云数据的处理方法、装置、存储介质及编解码设备

权利要求书

1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，包括：

获取点云数据，所述点云数据包括待处理的当前点和多个已处理点；

从所述多个已处理点中选择N个已处理点作为N个备选点；

根据所述N个备选点到所述当前点的距离大小，从所述N个备选点中选择k个备选点作为所述当前点的k个邻居点，其中所述N和k为大于1的正整数；根据所述k个邻居点的属性值，确定所述当前点的属性预测值；

所述根据所述N个备选点到所述当前点的距离大小，从所述N个备选点中选择k个备选点作为所述当前点的k个邻居点，包括：

当所述N个备选点中存在到所述当前点的距离相同的k1个目标点时，从所述N个备选点中选择到所述当前点的距离最近的k个备选点作为备选邻居点，其中，第1个备选邻居点到所述当前点的距离小于第k个备选邻居点到所述当前点的距离；

若所述k1个目标点到所述当前点的距离大于第k-j个备选邻居点到所述当前点的距离，且所述k1个目标点到所述当前点的距离不大于所述第k个备选邻居点到所述当前点的距离，则根据预设选择方式从所述k1个目标点中选择出j个目标点作为邻居点，且将第1个备选邻居点至第k-j个备选邻居点确定为第1至第k-j个邻居点。

2.如权利要求1所述的点云数据的处理方法，其特征在于，所述从所述多个已处理点中选择N个已处理点作为N个备选点，包括：

将所述点云数据进行排序，其中，所述当前点在所述排序后的点云数据中的序号为i，所述多个已处理点的数量为i-1个；

当N=i-1时，选择所述多个已处理点中的所有已处理点作为所述N个备选点；或者

当Ni-1时，选择所述多个已处理点中的前N个处理点作为所述N个备选点。

3.如权利要求2所述的点云数据的处理方法，其特征在于，所述将所述点云数据进行排序，包括：

根据所述点云数据的处理顺序对所述点云数据进行排序；或者

根据所述点云数据的几何位置信息对所述点云数据进行排序；或者

根据所述点云数据的属性信息对所述点云数据进行排序；或者

根据所述点云数据的几何位置信息与属性信息对所述点云数据进行排序。

4.如权利要求3所述的点云数据的处理方法，其特征在于，所述根据所述点云数据的几何位置信息对所述点云数据进行排序，包括：

根据所述点云数据的几何位置信息对所述点云数据进行莫顿排序；或者

根据所述点云数据的几何位置信息对所述点云数据进行希尔伯特排序。

5.如权利要求2所述的点云数据的处理方法，其特征在于，所述根据所述N个备选点到所述当前点的距离大小，从所述N个备选点中选择k个备选点作为所述当前点的k个邻居点，包括：

当所述N个备选点中的所有备选点到所述当前点的距离均不相同时，从所述N个备选点中选择到所述当前点的距离最近的k个点作为所述邻居点。

6.如权利要求2所述的点云数据的处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述k1个目标点到所述当前点的距离大于所述第k个备选邻居点到所述当前点的距离，则将所述k个备选邻居点确定为邻居点；或者

若所述k1个目标点到所述当前点的距离等于所述第1个备选邻居点到所述当前点的距离，则将所述k1个目标点确定为邻居点，或者将所述k1个目标点中属性值不相同的目标点确定为邻居点。