[发明专利]一种可拉出的补药机构、出药、售药机及其控制方法

权利要求书

1.一种补药机构，其特征在于，所述补药机构包括多个储药组，所述储药组包括储药单元、拉出单元、药品补位单元；

所述多个储药组并排设置，每个所述储药组包括一个或多个储药单元；每个储药组具有拉出单元，使得每个储药组可以作为一个整体相对于其他储药组单独拉出；

所述储药单元包括底部支撑件和侧部支撑件，所述底部支撑件和侧部支撑件构成药品的容置空间，所述药品在药品容置空间中堆叠存储形成药品堆栈，所述侧部支撑件为侧板，所述侧板上包括多条水平卡槽，所述水平卡槽之间的间距与该储药单元中堆叠存储的单个药品的高度相等；

所述补药机构包括多个药品补位单元，每个储药单元对应一个药品补位单元，所述药品补位单元包括提升部件、支撑部件和驱动部件，所述药品补位单元用于将每一个储药单元中顶部药盒大体处于同一水平面上；

所述提升部件包括多条，每个储药单元对应一条提升部件，所述多条提升部件的顶端均在同一水平面上，所述提升部件的顶部设置有药品补位传感器，所述药品补位传感器检测储药单元顶部药盒的高度信息，各个储药单元的药品补位传感器基本处于同一平面；

所述支撑部件包括卡位板和提升托盘，所述卡位板和所述提升托盘呈水平设置，所述卡位板在所述提升托盘之上，所述卡位板上具有第一卡合件，所述提升托盘上具有第二卡合件，所述第一卡合件和第二卡合件为可拆卸卡合，当第一卡合件和第二卡合件卡合时，卡位板和提升托盘可作为一个整体升降，当第一卡合件和第二卡合件分离时，所述提升托盘可脱离卡位板单独升降；所述卡位板具有第三卡合件，所述第三卡合件具有第一状态和第二状态，当第三卡合件处于第一状态时，所述卡位板与储药单元的侧板不接触，卡位板能够与提升托盘一同升降，当第三卡合件处于第二状态时，所述 第三卡合件能够插入储药单元侧板的水平卡槽中，并限制所述卡位板的升降。

2.如权利要求1所述的补药机构，其特征在于，储药单元中的药盒在卡位板上堆叠存放形成药品堆栈，所述提升托盘固定在所述提升部件上，所述提升部件能够在驱动部件的驱动下沿着垂直方向上下运动，使得所述提升托盘支撑呈堆叠状态的药盒上下位移；所述驱动部件驱动所述提升托盘升降的高度为该储药单元中堆叠存储的单个药品的高度的整数倍，使得提升托盘上的卡位板停留的位置与储药单元侧板上的水平卡槽的高度相对应，并且所述卡位板的第三卡合件处于第二状态时能够插入储药单元侧板的水平卡槽中。

3.如权利要求1或2所述的补药机构，其特征在于，所述补药机构包括至少一个备用卡位板，所述备用卡位板与储药单元中的卡位板相同。

4.如权利要求1所述的补药机构，其特征在于，药品补位传感器包括光发射器和光接收器，所述光发射器和光接收器并排设置。

5.一种售药机，其包括如权利要求1-4之一所述的补药机构，其特征在于，所述售药机还包括外壳、取药口、控制单元、药品运移单元；所述售药机包括多个储药组；所述药品运移单元采用设置在储药单元上方的三坐标位移机构，所述三坐标位移机构包括取药头，所述取药头为或机械手或夹持头；所述控制单元包括具有控制功能的控制电路或处理器，以实现对补药机构的控制。

6.如权利要求5所述的售药机，其特征在于，当取药头取走储药单元中的药品后，控制单元无法接收到该储药单元顶部的药品补位传感器发送的储药单元顶部药盒的高度信息，控制单元控制提升电机驱动所述提升托盘上升，直到该提升托盘上药盒堆栈的顶部药盒到达所述药品补位传感器所在的高度，控制单元重新接收到该储药单元顶部药盒的高度信息，控制单元控制所述提升电机停止驱动所述提升托盘上升。

7. 如权利要求6所述的售药机，其特征在于，当控制单元无法接收到该储药单元顶部的药品补位传感器发送储药单元顶部药盒的高度信息，控制单元控制所述提升电机驱动所述提升托盘上升，如果提示电机驱动所述提升托盘上升了一个指定 高度，控制单元仍然接收不到该储药单元顶部的药品补位传感器发送反射光信息，控制单元发出该储药单元的缺药信息；或，控制单元通过提升电机的行程获知提升部件所在的高度以及储药单元中缺失药品的数量，当缺失药品的数量达到一定阈值时，所述控制单元发出该储药单元的缺药信息。

8.一种补药控制方法，其基于权利要求7的售药机，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

步骤一：拉出待补药的储药单元所在的储药组；此时该储药单元的卡位板的第一卡合件和提升托盘的第二卡合件处于卡合状态，同时卡位板的第三卡合件处于第一状态，所述卡位板与储药单元的侧板不接触，卡位板和提升托盘作为一个整体；

步骤二：将卡位板的第三卡合件调整为第二状态，即使得第三卡合件插入储药单元侧板对应位置的水平卡槽中，并限制所述卡位板的升降；

步骤三：将卡位板的第一卡合件和提升托盘的第二卡合件解除卡合状态，使得卡位板和提升托盘分离；

步骤四：提升电机驱动提升托盘下降，下降的高度＝Nh2+h1，其中卡位板的厚度为h1，储药单元中堆叠存储的单个药品的高度为h2，其中N为补充药品的数量，其小于或等于该储药单元中缺失的药品数量；此时，由于卡位板的第三卡合件插入储药单元侧板对应位置的水平卡槽中，因此卡位板的位置不变，并且卡位板上堆叠的药品高度也不变；

步骤五：将备用卡位板放置在所述提升托盘之上，并将该备用卡位板的第一卡合件和提升托盘的第二卡合件进行卡合，使得该备用卡位板与提升托盘作为一个整体，同时，该备用卡位板的第三卡合件处于第一状态，插入水平卡槽中的卡位板和备用卡位板之间出现与补充药品数量相对应的填药间隙，其高度大约为Nh2；

步骤六：将N盒待补充的药品填入所述填药间隙中；

步骤七：将插入水平卡槽中的卡位板的第三卡合件调整为第一状态，使得该卡位板的第三卡合件不再插入水平插槽中，同时将该卡位板从药品堆栈中抽出，作为新的备用卡位板，同时该储药单元中原有药品堆叠在新补充药品之上形成新的药品堆栈；

步骤八：提升电机驱动提升托盘上升，上升的高度＝h1，使得药品堆栈中药品的高度与储药单元侧板的水平卡槽相对应。