[发明专利]一种可拉出的补药机构、出药、售药机及其控制方法

说明书

本申请提出一种可拉出的补药机构、出药、售药机及其控制方法，所述补药机构包括多个储药组，所述储药组包括储药单元、拉出单元、药品补位单元。每个储药组具有拉出单元，使得每个储药组可以作为一个整体相对于其他储药组单独拉出。所述拉出单元包括储药组底部或侧部设置的滑轨，所述储药组可沿着所述滑轨拉出。取药单元能够三维移动，取走储药单元中的药品，药品补位单元能够在储药单元中的药品被取走后，自动使得所有储药单元中药品的上表面重新处于同一水平面。本申请防止了取药头纵向位移过多而破坏药盒或者纵向位移不足而取药失败的情况，同时，这样设计可以让取药头的位移控制变得简单。

技术领域

本申请涉及药品管理技术领域，尤其涉及一种可拉出的补药机构、售药机及其控制方法。

背景技术

目前现有技术出现了自动售药机，中国公开发明专利CN106327690 A中公布了一种自动售药机的补药机构，其存药槽呈倾斜布置，当挡药帘下拉一个药盒的高度后，该药盒无遮挡，由于药盒重力向下滑落，实现出药。这种出药方式虽然结构简单，但是其出药依赖药盒自身重力，当药盒自身较轻时，或者上层药盒堆积过多，造成下层药盒与底板之间的摩擦力过大时，则难以实现顺利出药。中国公开发明专利 CN106743041A中公布的一种自动高速发药系统，出药口的下方衔接布置快速拨药机构，快速拨药机构包含沿前后方向运行的环形同步带以及设置于环形同步带外表面的拨动凸台，存药槽内叠放的药品由于自重落于环形同步带上，环形同步带每运转1周，拨动凸台打出一盒药，底层每出一盒药，其上药品依次下落。这种结构虽然实现了快速出药，但是拨动机构由环形带驱动，其体积较大，在售药机构中占据宝贵的设备空间，并且其对药盒的打击力量不易控制，不适合易碎药品。因此上述从储药单元的下部出药的技术方案均存在缺陷。

中国公开发明专利CN110902234 A公开了一种补发药一体机，其利用六轴机器人或三坐标机械手对药品进行抓取。中国公开发明专利CN109650061 A中公开了一种气动取药机械手，其由同步带传动系统、储药仓和吸药机构组成，同步带传动系统通过两个伺服电机带动同步带轮实现对吸药机构的控制。虽然这种技术方案可以从储药单元上方取药，但是这样的技术方案却存在其他弊端：一般药品在储药单元中堆叠存放，并且具有一定有效期，机械手虽然可以从储药单元单元上方取药，但是药品存量不足时，也会从上方进行药品补充，这样，新到的药品堆放在原有的药品之上，这样取药的时候还是先取走新到的药，这样导致储药单元底部的药品容易过期，造成不必要的损失。

发明内容

本申请提出一种可拉出的补药机构，所述补药机构可用于售药机、药房等，以售药机为例，所述售药机包括外壳、取药口、控制单元、药品运移单元、补药机构。

所述补药机构包括多个储药组，所述储药组包括储药单元、拉出单元、药品补位单元。

所述药品运移单元可采用设置在储药单元上方的三坐标位移机构，所述三坐标位移机构包括X轴滑轨、Y轴滑轨、Z轴滑轨以及取药头，所述X轴滑轨沿着X轴方向并排平行设置，X轴滑轨上安装有X 轴安装架，所述X轴安装架能够在X轴驱动电机的带动下在X轴滑轨上滑动，所述X轴电机安装在X轴滑轨上；所述Y轴滑轨沿着Y轴方向安装在所述X轴安装架上，并且所述Y轴滑轨上安装有Y轴安装架和Y轴电机，所述Y轴安装架能够在Y轴电机的带动下在Y轴滑轨上滑动；所述Y轴安装架上沿着Z轴方向安装有Z轴滑轨，所述Z轴滑轨上安装有Z轴电机和所述取药头，所述取药头可在Z轴电机的带动下在Z轴滑轨上滑动。所述取药头为机械手或夹持头。

所述售药机包括多个储药组，所述多个储药组并排设置，并且其大体在纵向具有相同的高度，每个所述储药组包括一个或多个储药单元。每个储药组具有拉出单元，使得每个储药组可以作为一个整体相对于其他储药组单独拉出。所述拉出单元包括储药组底部或侧部设置的滑轨，所述储药组可沿着所述滑轨拉出。