[发明专利]定位信息处理的方法、设备、存储介质及程序产品

权利要求书

1.一种定位信息处理的方法，包括：

获取定位系统定位得到的位姿值和速度值，并获取所述位姿值对应的位姿真值和所述速度值对应的速度真值；

根据所述位姿值及对应的位姿真值，确定所述位姿值的位姿误差，并根据所述速度值及对应的速度真值，确定所述速度值的速度误差；

根据所述位姿值的位姿误差和所述速度值的速度误差，确定所述定位系统的定位精度信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述定位系统包括融合定位模块和多个基础定位模块，每个所述基础定位模块用于根据所采集的数据，定位得到第一位姿值，所述融合定位模块用于根据所述多个基础定位模块所采集的数据以及定位得到的第一位姿值，确定第二位姿值和速度值；

所述获取定位系统定位得到的位姿值和速度值，包括：

获取所述定位系统的每个所述基础定位模块定位得到的多帧第一位姿值，以及所述融合定位模块定位得到的多帧第二位姿值和多帧速度值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述位姿值及对应的位姿真值，确定所述位姿值的位姿误差，并根据所述速度值及对应的速度真值，确定所述速度值的速度误差，包括：

根据各所述基础定位模块定位得到的多帧第一位姿值，以及每帧所述第一位姿值对应的位姿真值，确定每帧所述第一位姿值的位姿误差；

根据所述融合定位模块定位得到的多帧第二位姿值，以及每帧所述第二位姿值对应的位姿真值，确定每帧所述第二位姿值的位姿误差；

根据所述融合定位模块定位得到的多帧速度值，以及每帧所述速度值对应的速度真值，确定每帧所述速度值的速度误差。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述位姿值的位姿误差和所述速度值的速度误差，确定所述定位系统的定位精度信息，包括：

根据每帧所述第一位姿值的位姿误差，确定各所述基础定位模块的位姿误差的指定参数；

根据每帧所述第二位姿值的位姿误差，确定所述融合定位模块的位姿误差的指定参数；

根据每帧所述速度值的速度误差，确定所述融合定位模块的速度误差的指定参数；

其中，所述指定参数包括以下至少一种：均值、最大值、标准差、各误差阈值范围内的误差百分比。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述位姿值的位姿误差和所述速度值的速度误差，确定所述定位系统的定位精度信息，包括：

获取所述定位系统输出的所述位姿值对应的误差标准差；

根据所述位姿值对应的误差标准差，以及所述位姿值的位姿误差，确定所述定位系统的位姿误差在第一预设百分位下的百分位数；

其中，所述位姿误差在第一预设百分位下的百分位数是指：位姿误差与对应的误差标准差的比值落入所述第一预设百分位的位姿值所占的百分比。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述位姿值对应的误差标准差，以及所述位姿值的位姿误差，确定所述定位系统的位姿误差在第一预设百分位下的百分位数，包括：

根据所述定位系统中每个定位模块定位得到的多帧位姿值的位姿误差，以及所述定位模块输出的所述多帧位姿值对应的误差标准差，确定所述定位模块的位姿误差在所述第一预设百分位下的百分位数。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述定位系统的位姿误差和速度误差，确定所述定位系统的定位精度信息，包括：

根据所述位姿值的位姿误差，确定所述定位系统的输出平滑性参数。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据所述位姿值的位姿误差，确定所述定位系统的输出平滑性参数，包括：

根据所述位姿值所覆盖的时间段，确定所述时间段内的多个预设长度的目标时段；

对于每个所述目标时段，根据所述目标时段内的所述位姿值的位姿误差，计算任意两帧所述位姿值的位姿误差之间的差异值，并将所述差异值的最大值作为所述目标时段对应的位姿误差最大差异值；

确定多个所述目标时段对应的位姿误差最大差异值的指定参数。