[发明专利]物体检测装置

说明书

本发明涉及物体检测装置，其提高基于三角测量的物体的检测精度。物体检测装置具备：三角测量运算部，根据第一距离信息和第二距离信息进行用于检测物体的位置的三角测量运算，上述第一距离信息基于从第一收发部发送的发送波被物体反射并由第一收发部接收到的直接波而计算出，第二距离信息基于从配置于与第一收发部不同的位置的第二收发部发送的发送波被物体反射并由第一收发部接收到的间接波而计算出；以及禁止处理部，在表示基于直接波而计算出的物体的速度的第一速度信息与表示基于间接波而计算出的物体的速度的第二速度信息之差超过规定范围的情况下，禁止三角测量运算。

技术领域

本公开涉及物体检测装置。

背景技术

利用如下技术：在通过发送超声波、毫米波等发送波，接收来自物体的反射波从而检测物体的装置中，利用三角测量运算来检测物体的位置。

例如，公开了如下结构：在利用长距离传感器的系统中，以防止实际上不存在物体的位置(虚像)的检测为目的，多次设定两个传感器的组合，对每个组合进行三角测量运算(专利文献1)。

专利文献1：日本特开2015-4562号公报

上述那样的三角测量运算能够利用由配置于相互不同的位置的多个传感器(收发部)获取的直接波和间接波而进行。直接波是从第一收发部发送的发送波被物体反射而由第一收发部接收的反射波。间接波是从配置于与第一收发部不同的位置的第二收发部发送的发送波被物体反射而由第一发送部接收的反射波。但是，在存在多个物体的情况、物体相对移动的情况下等，与直接波对应的物体和与间接波对应的物体不同，作为三角测量运算的结果检测出虚像的可能性变高。

发明内容

因此，本公开的课题之一是提高基于三角测量的物体的检测精度。

作为本公开的一个例子的物体检测装置具备：三角测量运算部，根据第一距离信息和第二距离信息进行用于检测物体的位置的三角测量运算，上述第一距离信息基于从第一收发部发送的发送波被物体反射并由第一收发部接收到的直接波而计算出，第二距离信息基于从配置于与第一收发部不同的位置的第二收发部发送的发送波被物体反射并由第一收发部接收到的间接波而计算出；以及禁止处理部，在表示基于直接波而计算出的物体的速度的第一速度信息与表示基于间接波而计算出的物体的速度的第二速度信息之差超过规定范围的情况下，禁止三角测量运算。

根据上述结构，在基于直接波的第一速度信息与基于间接波的第二速度信息之差较大的情况下，不执行根据基于直接波的第一距离信息和基于间接波的第二距离信息的三角测量运算。由此，能够仅使用可靠度较高的距离信息进行三角测量运算，因此能够抑制虚像的检测，能够提高物体的检测精度。

另外，在上述物体检测装置中，也可以构成为，第一速度信息是根据直接波而计算出的多普勒频移量，第二速度信息是根据间接波而计算出的多普勒频移量。

另外，在上述物体检测装置中，也可以构成为，第一速度信息是基于多普勒频移量的相对速度，该多普勒频移量基于直接波而计算出，第二速度信息是基于多普勒频移量的相对速度，该多普勒频移量基于间接波而计算出。

另外，也可以构成为，上述物体检测装置还具备：获取部，通过检测超过阈值的信号电平的直接波或者间接波，从而获取第一距离信息或者第二距离信息；排序处理部，在规定期间获取到多个第一距离信息或者第二距离信息的情况下，第一距离信息或者第二距离信息所对应的信号电平与阈值之差越大，将第一距离信息或者第二距离信息的优先顺序越高地设定；以及输出控制部，按照优先顺序从高到低的顺序输出多个第一距离信息或者第二距离信息。

能够判断为第一距离信息或者第二距离信息所对应的信号电平与阈值之差越大，该第一距离信息或者第二距离信息的可靠度越高。因此，根据上述结构，能够优先使用可靠度较高的第一距离信息或者第二距离信息来进行三角测量运算。

附图说明