[发明专利]起重机臂长测量方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种起重机臂长测量方法，其特征在于，包括：

获取起重机的伸缩状态、第一长度传感器的采样值以及第二长度传感器的采样值；

当所述起重机的伸缩状态为只有二节臂伸出时，基于所述第一长度传感器的采样值、所述第二长度传感器的采样值，以及增量误差阈值，确定所述起重机的臂长；

所述起重机包括伸缩臂结构，所述伸缩臂结构包括多节依次嵌套的伸缩臂，所述第一长度传感器用于测量所述伸缩臂结构中的二节臂的伸缩长度，所述第二长度传感器用于测量所述伸缩臂结构的伸缩长度；

当所述起重机的伸缩状态为二节臂已完全伸出并且其余伸缩臂部分伸出时，基于所述第二长度传感器的采样值、伸缩臂结构长度估计值，以及动态误差阈值，确定所述起重机的臂长；

所述伸缩臂结构长度估计值的确定方法包括：基于第一标定值、第二标定值，确定所述第二长度传感器的局部长度线性关系；基于所述第二长度传感器的采样值，以及所述局部长度线性关系，确定所述伸缩臂结构长度估计值；

其中，所述第二标定值是所述第二长度传感器在所述起重机中伸缩臂结构全部缩回时的采样值，所述第一标定值是所述第二长度传感器在二节臂单独完全伸出时的采样值。

2.根据权利要求1所述的起重机臂长测量方法，其特征在于，所述基于所述第一长度传感器的采样值、所述第二长度传感器的采样值，以及增量误差阈值，确定所述起重机的臂长，包括：

分别确定所述第一长度传感器和所述第二长度传感器相对于采样初始值的采样值增量；

若所述第一长度传感器的采样值增量和所述第二长度传感器的采样值增量之间的差值小于等于所述增量误差阈值，则基于所述第一长度传感器的采样值确定所述起重机的臂长；

若所述第一长度传感器的采样值增量和所述第二长度传感器的采样值增量之间的差值大于所述增量误差阈值，则基于所述第一长度传感器的采样值增量和所述第二长度传感器的采样值增量中的较小值确定所述起重机的臂长。

3.根据权利要求1所述的起重机臂长测量方法，其特征在于，所述基于所述第二长度传感器的采样值，伸缩臂结构长度估计值，以及动态误差阈值，确定所述起重机的臂长，包括：

若所述第二长度传感器的采样值对应的长度值与伸缩臂结构长度估计值之间的动态误差小于等于所述动态误差阈值，则基于所述第二长度传感器的采样值对应的长度值，确定所述起重机的臂长；

若所述第二长度传感器的采样值对应的长度值与伸缩臂结构长度估计值之间的动态误差大于所述动态误差阈值，则基于所述第二长度传感器的采样值对应的长度值和伸缩臂结构长度估计值中的较小值，确定所述起重机的臂长。

4.根据权利要求1至3任一项所述的起重机臂长测量方法，其特征在于，所述获取起重机的伸缩状态、第一长度传感器的采样值以及第二长度传感器的采样值，之后包括：

当所述起重机的伸缩状态为伸缩臂结构部分伸出时，基于所述第二长度传感器的采样值，确定所述起重机的臂长。

5.根据权利要求1至3任一项所述的起重机臂长测量方法，其特征在于，所述确定所述起重机的臂长，之后包括：

基于所述第一长度传感器的采样值以及所述第一长度传感器的最大限位值，确定所述第一长度传感器的工作状态。