[发明专利]起重机臂长测量方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种起重机臂长测量方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：获取起重机的伸缩状态、第一长度传感器的采样值以及第二长度传感器的采样值；当起重机的伸缩状态为只有二节臂伸出时，基于第一长度传感器的采样值、第二长度传感器的采样值，以及增量误差阈值，确定所述起重机的臂长；起重机包括伸缩臂结构，伸缩臂结构包括多节依次嵌套的伸缩臂，第一长度传感器用于测量伸缩臂结构中的二节臂的伸缩长度，第二长度传感器用于测量伸缩臂结构的伸缩长度。本发明提供的方法、装置、电子设备及存储介质，能够有效识别异常的长度测量结果，不需要增加额外的硬件设备，提高了测量结果的准确性。

技术领域

本发明涉及机械工程技术领域，尤其涉及一种起重机臂长测量方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

移动式起重机械依据大臂伸缩原理的方式，可以分为绳排式伸缩和单缸插销式伸缩，两者都是通过伸缩油缸将层叠的臂筒伸出或是缩回，完成起重臂在不同长度下吊载重物。起重机在不同臂长和不同幅度下能够起吊的最大重量是依据该产品的力矩安全限制器实时计算所得，臂长作为力矩限制器的重要计算输入参数，其数据的准确性直接影响起重机的使用安全。

现有的臂长测量方法根据安装在起重臂上的长度传感器直接获取起重臂的臂长，测量准确性差。

发明内容

本发明提供一种起重机臂长测量方法、装置、电子设备及存储介质，用以解决现有技术中起重机臂长测量准确性差的问题。

本发明提供一种起重机臂长测量方法，包括：

获取起重机的伸缩状态、第一长度传感器的采样值以及第二长度传感器的采样值；

当所述起重机的伸缩状态为只有二节臂伸出时，基于所述第一长度传感器的采样值、所述第二长度传感器的采样值，以及增量误差阈值，确定所述起重机的臂长；

所述起重机包括伸缩臂结构，所述伸缩臂结构包括多节依次嵌套的伸缩臂，所述第一长度传感器用于测量所述伸缩臂结构中的二节臂的伸缩长度，所述第二长度传感器用于测量所述伸缩臂结构的伸缩长度。

根据本发明提供的一种起重机臂长测量方法，所述基于所述第一长度传感器的采样值、所述第二长度传感器的采样值，以及增量误差阈值，确定所述起重机的臂长，包括：

分别确定所述第一长度传感器和所述第二长度传感器相对于采样初始值的采样值增量；

若所述第一长度传感器的采样值增量和所述第二长度传感器的采样值增量之间的差值小于等于所述增量误差阈值，则基于所述第一长度传感器的采样值确定所述起重机的臂长；

若所述第一长度传感器的采样值增量和所述第二长度传感器的采样值增量之间的差值大于所述增量误差阈值，则基于所述第一长度传感器的采样值增量和所述第二长度传感器的采样值增量中的较小值确定所述起重机的臂长。

根据本发明提供的一种起重机臂长测量方法，所述获取起重机的伸缩状态、第一长度传感器的采样值以及第二长度传感器的采样值，之后包括：

当所述起重机的伸缩状态为二节臂已完全伸出并且其余伸缩臂部分伸出时，基于所述第二长度传感器的采样值，伸缩臂结构长度估计值，以及动态误差阈值，确定所述起重机的臂长。

根据本发明提供的一种起重机臂长测量方法，所述基于所述第二长度传感器的采样值、伸缩臂结构长度估计值，以及动态误差阈值，确定所述起重机的臂长，包括：

若所述第二长度传感器的采样值对应的长度值与伸缩臂结构长度估计值之间的动态误差小于等于所述动态误差阈值，则基于所述第二长度传感器的采样值对应的长度值，确定所述起重机的臂长；

若所述第二长度传感器的采样值对应的长度值与伸缩臂结构长度估计值之间的动态误差大于所述动态误差阈值，则基于所述第二长度传感器的采样值对应的长度值和伸缩臂结构长度估计值中的较小值，确定所述起重机的臂长。