[发明专利]一种弧焊机器人的示教器系统及示教方法

权利要求书

1.一种弧焊机器人的示教器系统，包括机器人、焊机、示教器和控制器，其特征在于，所述机器人：末端装有焊枪，用于与工件的接触焊接，所述焊机：用于控制起弧，收弧和焊接相关参数，所述示教器：用于示教焊缝，调整焊缝，所述控制器：用于保存焊缝轨迹，记录设置参数，控制机器人运行，所述机器人为串联六轴机器人，含有六个旋转轴，可单轴运行，也可联动运行，所述机器人的外壁装有焊枪，须对安装的焊枪末端进行对于焊枪的工具标定，以提高焊接的精度要求，示教过程中需要依次将焊枪末端移动到每条焊缝的起点和终点。

2.根据权利要求1所述的一种弧焊机器人的示教器系统，其特征在于，所述焊机是通过控制器将用户设置好的焊接参数，传输到焊机内部，控制焊接。

3.根据权利要求2所述的一种弧焊机器人的示教器系统，其特征在于，所述示教器是通过在示教器上编辑程序，示教点位，将需要焊接的焊缝通过程序保存到控制器中。

4.一种弧焊机器人的示教方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、选择程序类型，新建程序，程序类型有两种：一、主程序；二、复位程序，主程序为焊接运行程序，复位程序是执行复位操作时调用的程序；

S2、新建程序后，在编辑界面，用户可添加指令，修改指令的参数，示教指令点位；

S3、保存程序，设置程序运行模式为预约模式，编辑工位程序和信号。

5.根据权利要求4所述的一种弧焊机器人的示教方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：新建程序，编辑程序名称，新建一个空的主程序；

步骤二：手动操作机器人移动到焊缝上端某个位置并调整好焊接姿态，设置为焊缝待机点.添加运动指令MOVEP；

步骤三：手动操作机器人末端焊丝移动到焊缝起点。添加焊接起始指令ARCLSTART；

步骤四：手动操作机器人移动到焊缝过渡点。添加焊接起始指令ARCL；

步骤五：手动操作机器人移动到焊缝终点。添加焊接结束指令ARCLEND；

步骤六：程序编辑完成后，点击保存程序；

步骤七：切换自动模式，选择程序运行模式为周期，切换焊接状态，设定程序运行速度100％，点击运行，开始焊接运行；

步骤八：若焊接过程中遇到异常停止，则会弹出焊接异常处理界面的窗口，用户可在该窗口选择后续操作。

6.根据权利要求5所述的一种弧焊机器人的示教方法，其特征在于，所述MOVEP是从当前点开始关节运动到目标点位。

7.根据权利要求6所述的一种弧焊机器人的示教器系统及示教方法，其特征在于，所述ARCLSTART是从当前点开始按直线插补路径运动到目标点，并开始起弧操作。