[发明专利]一种弧焊机器人的示教器系统及示教方法

说明书

本发明属于机器人技术领域，尤其是一种弧焊机器人的示教器系统及示教方法，包括机器人、焊机、示教器和控制器，所述机器人：末端装有焊枪，用于与工件的接触焊接，所述焊机：用于控制起弧，收弧和焊接相关参数，所述示教器：用于示教焊缝，调整焊缝，所述控制器：用于保存焊缝轨迹，记录设置参数，控制机器人运行，所述机器人为串联六轴机器人，含有六个旋转轴，可单轴运行，也可联动运行，所述机器人的外壁装有焊枪，须对安装的焊枪末端进行对于焊枪的工具标定。本发明焊缝修改容易，操作者可以在手动模式下，选中需要修改的点位所在行指令，将机器人移动到相应位置，点击“位置记录”即可，稳定和提高焊接质量，保证焊接产品的均一性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种弧焊机器人的示教器系统及示教方法。

背景技术

示教编程是指通过人工引导机器人末端执行器(安装于机器人关节结构末端的夹持器、工具、焊枪、喷枪等)，或由人工操作引导机械模拟装置，或用示教器(与控制系统相连接的一种手持装置，用以对机器人进行编程或使之运动)来使机器人完成预期的动作。

随着自动化产业的发展，焊接机器人在工业需求上得到广泛应用。焊缝的复杂程度不断增加，用户对焊接质量、效率的要求也越来越高。在这种形式下，机器人的编程方式、工作效率和质量显得越来越重要。

机器人编程语言丰富，如Adept Robotics的V+，ABB的RAPID。这些编程语言适用范围广，自由度高，但是编程难度较高，过程复杂，使用者需要具备相当专业的编程知识并记住复杂的编程指令才能进行编辑，导致使用者的学习较为困难，学习效率较低。

发明内容

基于背景技术中提出的编程难度较高，过程复杂，使用者需要具备相当专业的编程知识并记住复杂的编程指令才能进行编辑，导致使用者的学习较为困难，学习效率较低的技术问题，本发明提出了一种弧焊机器人的示教器系统及示教方法。

本发明提出的一种弧焊机器人的示教器系统法，包括机器人、焊机、示教器和控制器，所述机器人：末端装有焊枪，用于与工件的接触焊接，所述焊机：用于控制起弧，收弧和焊接相关参数，所述示教器：用于示教焊缝，调整焊缝，所述控制器：用于保存焊缝轨迹，记录设置参数，控制机器人运行，所述机器人为串联六轴机器人，含有六个旋转轴，可单轴运行，也可联动运行，所述机器人的外壁装有焊枪，须对安装的焊枪末端进行对于焊枪的工具标定，以提高焊接的精度要求，示教过程中需要依次将焊枪末端移动到每条焊缝的起点和终点。

优选地，所述焊机是通过控制器将用户设置好的焊接参数，传输到焊机内部，控制焊接。

优选地，所述示教器是通过在示教器上编辑程序，示教点位，将需要焊接的焊缝通过程序保存到控制器中。

本发明提出的一种弧焊机器人的示教方法，包括以下步骤：

S1、选择程序类型，新建程序，程序类型有两种：一、主程序；二、复位程序，主程序为焊接运行程序，复位程序是执行复位操作时调用的程序；

S2、新建程序后，在编辑界面，用户可添加指令，修改指令的参数，示教指令点位；

S3、保存程序，设置程序运行模式为预约模式，编辑工位程序和信号。

优选地，包括以下步骤：

步骤一：新建程序，编辑程序名称，新建一个空的主程序；

步骤二：手动操作机器人移动到焊缝上端某个位置并调整好焊接姿态，设置为焊缝待机点.添加运动指令MOVEP；

步骤三：手动操作机器人末端焊丝移动到焊缝起点。添加焊接起始指令ARCLSTART；

步骤四：手动操作机器人移动到焊缝过渡点。添加焊接起始指令ARCL；

步骤五：手动操作机器人移动到焊缝终点。添加焊接结束指令ARCLEND；