[发明专利]一种无人机搭载绝缘机械臂带电作业的方法

权利要求书

1.一种无人机搭载绝缘机械臂带电作业的方法，该无人机包括无人机本体(1)，以及设于所述无人机本体(1)上的第一机械臂(2)和第二机械臂(3)，所述第一机械臂(2)和第二机械臂(3)上分别连接有用于夹取引线的夹持机构(4)，以及用于剪切引线的剪切机构(5)；其特征在于，该带电作业的方法包括以下步骤：

操纵无人机本体(1)飞行到作业区域；

操纵所述第一机械臂(2)带动所述夹持机构(4)夹住引线；

操纵所述第二机械臂(3)带动所述剪切机构(5)剪断所述引线。

2.如权利要求1所述的无人机搭载绝缘机械臂带电作业的方法，其特征在于，操纵无人机本体(1)飞行到作业区域，具体包括以下步骤：

测量所述无人机本体(1)与预设的飞行轨迹附近的带电结构之间的距离；

根据所述距离，判断所述无人机本体(1)是否在安全距离内；

若所述无人机本体(1)在安全距离内，则控制所述无人机本体(1)按照所述预设的飞行轨迹飞行，并继续测量所述无人机本体(1)与所述飞行轨迹附近的带电结构之间的距离；

若所述无人机本体(1)不在安全距离内，则控制所述无人机本体(1)悬停，调整所述无人机本体(1)的飞行轨迹，并控制所述无人机本体(1)按照调整后的所述飞行轨迹飞行，同时，继续测量所述无人机本体(1)与所述飞行轨迹附近的带电结构之间的距离。

3.如权利要求1所述的无人机搭载绝缘机械臂带电作业的方法，其特征在于，若所述无人机本体(1)不在安全距离内，还控制所述无人机本体(1)报警。

4.一种无人机，其特征在于，其包括：

无人机本体(1)；

第一机械臂(2)，其一端可转动地设于所述无人机本体(1)上；

夹持机构(4)，其连接于所述第一机械臂(2)的另一端，并用于夹取引线；

第二机械臂(3)，其一端可转动地设于所述无人机本体(1)上，并与所述第一机械臂(2)间隔设置；

剪切机构(5)，其连接于所述第二机械臂(3)的另一端，并用于剪切引线；

第一遥控器，其与所述无人机本体(1)，并用于控制所述无人机本体(1)飞行；

第二遥控器，其与所述第一机械臂(2)、夹持机构(4)、第二机械臂(3)和剪切机构(5)均相连，并用于控制所述第一机械臂(2)带动所述夹持机构(4)夹取引线，以及控制所述第二机械臂(3)带动所述剪切机构(5)剪切引线。

5.如权利要求4所述的无人机，其特征在于，该无人机还包括激光测距模块，所述激光测距模块设于所述无人机本体(1)上，并用于测量所述无人机本体(1)与预设的飞行轨迹附近的带电结构之间的距离，以使所述无人机本体(1)与所述带电结构和所述引线之间保持安全距离。

6.如权利要求4所述的无人机，其特征在于，该无人机还包括定位模块，所述定位模块设于所述无人机本体(1)上，并用于实时检测所述无人机本体(1)的位置；所述第一遥控器还与所述定位模块连接，并用于根据所述定位模块检测的数据，调整所述无人机本体(1)的姿态。

7.如权利要求4所述的无人机，其特征在于，该无人机还包括摄像模块，所述摄像模块挂载于所述无人机本体(1)上，并用于实时拍摄所述无人机本体(1)所处环境的照片；所述第一遥控器还与所述摄像模块连接，并用于根据所述摄像模块拍摄的照片，确定所述无人机本体(1)的飞行方向。

8.如权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述第一机械臂(2)和所述第二机械臂(3)均通过转台(6)与所述无人机本体(1)连接。