[发明专利]一种无人机搭载绝缘机械臂带电作业的方法

说明书

本申请涉及一种无人机搭载绝缘机械臂带电作业的方法，涉及无人机技术领域，该无人机包括无人机本体，以及设于无人机本体上的第一机械臂和第二机械臂，第一机械臂和第二机械臂上分别连接有用于夹取引线的夹持机构，以及用于剪切引线的剪切机构；该带电作业的方法包括以下步骤：操纵无人机飞行到作业区域；操纵第一机械臂带动夹持机构夹住引线；操纵第二机械臂带动剪切机构剪断所述引线。操作人员只需在地面上就能实现剪线操作，提高作业效率，为无人机带电作业提供了更宽更广的应用范围，起到减少作业人数和安全性更强的效果。

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，特别涉及一种无人机搭载绝缘机械臂带电作业的方法。

背景技术

目前无人机的带电作业主要应用于杆塔障碍物清理、清洗绝缘子和抛线等方面。其中杆塔的障碍物清理主要是通过可伸展的机臂安装喷火管、切割刀具对杆塔异物进行燃烧、物理切割进行处理，达到清除异物目的。清洗绝缘子装置主要通过挂载喷水装置，达到绝缘子清洗的目标，提高绝缘子的绝缘性。通过挂载抛线装置以解决传统的由人力牵引放线这种低效且安全性不高的方式，渐渐的向利用多旋翼无人机飞行器携带牵引绳放线的高效作业技术手段转变。

而带电作业作业的方式主要以人工带电作业为主，对人员、设备和带电作业人员操作水平要求较高，且具有危险性，作业效率偏低。

发明内容

本申请实施例提供一种无人机搭载绝缘机械臂带电作业的方法，以解决相关技术中人工带电进行作业，危险性高、作业效率低的问题。

第一方面，提供了一种无人机搭载绝缘机械臂带电作业的方法，该无人机包括无人机本体，以及设于所述无人机本体上的第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和第二机械臂上分别连接有用于夹取引线的夹持机构，以及用于剪切引线的剪切机构；该带电作业的方法包括以下步骤：

操纵无人机飞行到作业区域；

操纵所述第一机械臂带动所述夹持机构夹住引线；

操纵所述第二机械臂带动所述剪切机构剪断所述引线。

一些实施例中，操纵无人机飞行到作业区域，具体包括以下步骤：

测量所述无人机与预设的飞行轨迹附近的带电结构之间的距离；

根据所述距离，判断所述无人机是否在安全距离内；

若所述无人机在安全距离内，则控制所述无人机按照所述预设的飞行轨迹飞行，并继续测量所述无人机与所述飞行轨迹附近的带电结构之间的距离；

若所述无人机不在安全距离内，则控制所述无人机悬停，调整所述无人机的飞行轨迹，并控制所述无人机按照调整后的所述飞行轨迹飞行，同时，继续测量所述无人机与所述飞行轨迹附近的带电结构之间的距离。

一些实施例中，若所述无人机不在安全距离内，还控制所述无人机报警。

第二方面，提供了一种无人机，其包括：

无人机本体；

第一机械臂，其一端可转动地设于所述无人机本体上；

夹持机构，其连接于所述第一机械臂的另一端，并用于夹取引线；

第二机械臂，其一端可转动地设于所述无人机本体上，并与所述第一机械臂间隔设置；

剪切机构，其连接于所述第二机械臂的另一端，并用于剪切引线；

第一遥控器，其与所述无人机本体，并用于控制所述无人机本体飞行；

第二遥控器，其与所述第一机械臂、夹持机构、第二机械臂和剪切机构均相连，并用于控制所述第一机械臂带动所述夹持机构夹取引线，以及控制所述第二机械臂带动所述剪切机构剪切引线。