[发明专利]基于力反馈的外骨骼手康复训练系统、存储介质及终端

说明书

本发明实施例公开了一种基于力反馈的外骨骼手康复训练系统、存储介质及终端。本发明的基于力反馈的外骨骼手康复训练系统，包括以下步骤：S1、获取待康复训练手的手指的运动轨迹信息和指肚压力信息；S2、获取指肚标准压力信息，所述指肚标准压力信息包括第一压力区间和第二压力区间；S3、若所述指肚压力信息包括的压力值位于所述第一压力区间，则生成沿手指运动轨迹进行辅助训练的康复训练控制信息；若所述指肚压力信息包含的压力值位于所述第二压力区间，则生成沿手指运动轨迹进行阻力训练的康复训练控制信息，并执行步骤S1～S3。本发明的基于力反馈的外骨骼手康复训练系统可以降低在康复训练过程中对用户造成的伤害和抵触心理。

技术领域

本发明实施例涉及康复医疗技术领域，尤其涉及一种基于力反馈的外骨骼手康复训练系统、存储介质及终端。

背景技术

众所周知，手是人体的重要器官之一，在人类日常生活、工作中具有无可替代的作用，然而手部也是极其脆弱的，创伤、脑卒中等不可拒因素常常导致手部功能损伤。脑卒中又称中风，目前已经成为影响人类生存和健康的主要疾病之一，据不完全统计，在我国该类疾病已经成为死亡因素的前三位，每年患病人数600至700万，新发病约150万，在幸存者中有超过半数的患者会伴随有残疾。脑卒中存在明显的三高(高发病率、高死亡率、高致残率)，对人的日常生活产生了巨大的影响。

传统的运动功能障碍改善治疗是采用手术的方法修复受损的神经系统，并通过术后的康复训练来改善运动功能。通过高强度、重复性的训练刺激皮质层重组并加强习得性应用来帮助患者重新学习运动控制已经得到了康复医学的验证。但是这种康复治疗方案不仅增加了理疗师的劳动强度同时也加重了患者的财务负担。随着康复医学的发展，采用机器人技术研制的手部康复机器人系统，利用机械装置辅助手部关节及手指弯曲伸展运动，促进手部功能恢复，由于克服了传统方法的缺陷，为患者提供更好的康复体验，具有广阔的应用前景。这种通过外力对手部进行康复训练的手部康复机器人系统，可以称之为“手部外骨骼系统”。例如，授权公告号为210301638的一项实用新型专利提供了一种刚柔耦合式外骨骼手康复训练装置，该刚柔耦合式外骨骼手康复训练装置通过电机带动鲍登线来传递运动，驱动手部按照一定的姿势进行运动，从而实现对人手的康复训练。

然而，目前的手部外骨骼系统都是通过将患者的手指按照系统设置的程序运动至预设的位置，用户由于存在手部残疾，贸然运动至可运动范围之外，会给用户带来极大的痛苦，增加对康复训练的抵触情绪。虽然可以根据经验或者多次尝试，来设定较为合适的预设位置来减少用户的痛苦，但是这种操作效率非常依赖经验，且效率很低。同时，手部外骨骼系统的康复训练的功能单一，需要在训练模式和评估模式下进行切换，难以满足医生和患者的康复训练需求。

发明内容

本发明实施例提供一种基于力反馈的外骨骼手康复训练系统、存储介质及终端，可以减轻患者的手部进行康复训练的痛苦。

本发明实施例提供一种基于力反馈的外骨骼手康复训练系统，包括以下步骤：

S1、获取待康复训练手的手指的运动轨迹信息和指肚压力信息；

S2、获取指肚标准压力信息，所述指肚标准压力信息包括第一压力区间和第二压力区间；

S3、若所述指肚压力信息包括的压力值位于所述第一压力区间，则生成沿手指运动轨迹进行辅助训练的康复训练控制信息；

若所述指肚压力信息包含的压力值位于所述第二压力区间，则生成沿手指运动轨迹进行阻力训练的康复训练控制信息，并执行步骤S1～S3。

在一种可行的方案中，步骤S1具体包括以下步骤：

S101、获取手指的深度镜头信息；

S102、根据所述深度镜头信息，获取所述运动轨迹信息。

在一种可行的方案中，步骤S1具体还包括：

S103、获取压力采集点信息；