[发明专利]控制机器人的方法、装置、设备、系统及可读存储介质

权利要求书

1.一种控制机器人的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定目标对象的信息，所述目标对象的信息包括第一信息和第二信息中的至少一种，所述第一信息用于指示所述目标对象的灵巧度，所述灵巧度用于指示所述目标对象在对应的位姿下沿任意方向运动的能力，所述第二信息用于指示所述目标对象的刚度；

获取第一机器人基于周围环境检测到的第一力信息；

根据所述目标对象的信息修正所述第一力信息，得到修正后的第一力信息，基于所述修正后的第一力信息控制第二机器人，以通过所述第二机器人向所述目标对象传递所述修正后的第一力信息对应的力；

获取所述目标对象向所述第二机器人传递的第二力信息，基于所述第二力信息控制所述第一机器人。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标对象的信息包括第二信息，所述基于所述第二力信息控制所述第一机器人，包括：

基于所述第二信息以及所述第二力信息确定第三力信息；

根据所述第三力信息控制所述第一机器人。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二信息以及所述第二力信息确定第三力信息，包括：

获取所述第一机器人与所述第二机器人之间的位姿差值，所述位姿差值是所述第二机器人被施加所述第二力信息之后相对于所述第一机器人的位姿变化量；

基于所述第二信息以及所述位姿差值确定第四力信息；

基于所述第二力信息以及所述第四力信息确定所述第三力信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的信息修正所述第一力信息之前，所述方法还包括：

基于所述目标对象的信息，确定第一阈值以及第二阈值，所述第一阈值大于所述第二阈值；

基于所述第一力信息确定力信息变化量，响应于所述力信息变化量大于所述第一阈值或者小于所述第二阈值，再执行所述根据所述目标对象的信息修正所述第一力信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一阈值的数值以及所述第二阈值的数值与所述第一信息的数值负相关，所述第一阈值的数值以及所述第二阈值的数值与所述第二信息的数值正相关。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的信息修正所述第一力信息，得到修正后的第一力信息，包括：

响应于所述力信息变化量大于所述第一阈值，则缩小所述第一力信息得到所述修正后的第一力信息。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标对象的信息修正所述第一力信息，得到修正后的第一力信息，包括：

响应于所述力信息变化量小于所述第二阈值，则增大所述第一力信息得到所述修正后的第一力信息。

8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述目标对象的信息包括所述第二信息，所述确定目标对象的信息，包括：

获取所述目标对象的肌电信号，将所述肌电信号输入目标模型，所述目标模型用于基于输入的肌电信号输出刚度矩阵；

将所述目标模型输出的刚度矩阵确定为所述第二信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述肌电信号离散，所述目标模型包括分类模型；

或者，所述肌电信号连续，所述目标模型包括回归模型。

10.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述目标对象的信息包括所述第一信息，所述确定目标对象的信息，包括：

获取所述目标对象的雅可比矩阵；

确定所述雅可比矩阵的最大奇异值以及最小奇异值，根据所述最大奇异值以及所述最小奇异值确定所述目标对象对应的条件数；

基于所述雅可比矩阵确定所述目标对象对应的可操作度；

基于所述条件数以及所述可操作度确定所述第一信息。