[发明专利]控制机器人的方法、装置、设备、系统及可读存储介质

说明书

本申请公开了控制机器人的方法、装置、设备、系统及可读存储介质，属于控制技术领域，可用于对人工智能机器人进行控制。方法包括：确定目标对象的信息，获取第一机器人基于周围环境检测到的第一力信息。根据目标对象的信息修正第一力信息，基于修正后的第一力信息控制第二机器人，以通过第二机器人向目标对象传递修正后的第一力信息对应的力。获取目标对象向第二机器人传递的第二力信息，基于第二力信息控制第一机器人。本申请结合用户的灵巧度和刚度等信息对第一力信息进行修正，避免了第一力信息对应的力过大或过小干扰到决策过程，从而保证了控制过程的精确度，提高了用户的使用体验。

技术领域

本申请涉及控制技术领域，特别涉及一种控制机器人的方法、装置、设备、系统及可读存储介质。

背景技术

随着控制技术的发展，对机器人进行控制的方式也越来越多。例如，在双边力反馈遥操作系统中，用户与主端机器人接触，通过操作主端机器人来控制从端机器人，以便于进行远程作业。

在控制过程中，用户会感知到周围环境向从端机器人施加的力信息。在该力信息较大的情况下，主端机器人容易对用户造成冲击。在该力信息较小的情况下，用户则难以进行准确感知。由此可见，无论是哪种情况，均会干扰到用户的决策过程，不仅降低了后续控制过程的精确度，而且影响了用户的使用体验。

发明内容

本申请实施例提供了一种控制机器人的方法、装置、设备、系统及可读存储介质，以改善相关技术控制精确度不高、影响用户使用体验的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种控制机器人的方法，所述方法包括：

确定目标对象的信息，所述目标对象的信息包括第一信息和第二信息中的至少一种，所述第一信息用于指示所述目标对象的灵巧度，所述灵巧度用于指示所述目标对象在对应的位姿下沿任意方向运动的能力，所述第二信息用于指示所述目标对象的刚度；

获取第一机器人基于周围环境检测到的第一力信息；

根据所述目标对象的信息修正所述第一力信息，得到修正后的第一力信息，基于所述修正后的第一力信息控制第二机器人，以通过所述第二机器人向所述目标对象传递所述修正后的第一力信息对应的力；

获取所述目标对象向所述第二机器人传递的第二力信息，基于所述第二力信息控制所述第一机器人。

一方面，提供了一种控制机器人的装置，所述装置包括：

确定模块，用于确定目标对象的信息，所述目标对象的信息包括第一信息和第二信息中的至少一种，所述第一信息用于指示所述目标对象的灵巧度，所述灵巧度用于指示所述目标对象在对应的位姿下沿任意方向运动的能力，所述第二信息用于指示所述目标对象的刚度；

获取模块，用于获取第一机器人基于周围环境检测到的第一力信息；

修正模块，用于根据所述目标对象的信息修正所述第一力信息，得到修正后的第一力信息，基于所述修正后的第一力信息控制第二机器人，以通过所述第二机器人向所述目标对象传递所述修正后的第一力信息对应的力；

控制模块，用于获取所述目标对象向所述第二机器人传递的第二力信息，基于所述第二力信息控制所述第一机器人。

在示例性实施例中，所述目标对象的信息包括第二信息，所述控制模块，用于基于所述第二信息以及所述第二力信息确定第三力信息；根据所述第三力信息控制所述第一机器人。

在示例性实施例中，所述控制模块，用于获取所述第一机器人与所述第二机器人之间的位姿差值，所述位姿差值是所述第二机器人被施加所述第二力信息之后相对于所述第一机器人的位姿变化量；基于所述第二信息以及所述位姿差值确定第四力信息；基于所述第二力信息以及所述第四力信息确定所述第三力信息。