[发明专利]可攀爬机器人和轮式运动底盘

说明书

一种可攀爬机器人轮式运动底盘，可以与割草装置、播种装置等功能部件组成功能性机器人，其特征在于，可攀爬机器人轮式运动底盘包括固定架，在固定架的一端为第一终端及相对于第一终端为第二终端，于第一终端且朝向地面的方向配置第一轮组，于第二终端上远离地面的方向连接其他功能性装置；以及活动架，具有第一终端与第二终端，其中，活动架与固定架相邻配置，活动架的第一终端相邻配置于固定架的第一终端与固定架的第二终端之间，活动架的第二终端相邻配置于固定架的第二终端，并于活动架的第一终端及活动架的第二终端朝向地面的方向分别配置第二轮组及第三轮组；其中，于所动架的第一终端与固定架之间通过轴承装置枢接，使得该轮式运动底盘在与地面垂直方向上活动，达到攀爬功能。

技术领域

本发明是涉及一种机器人底盘技术领域，特别是一种可攀爬障碍物的可攀爬割草机器人底盘。

背景技术

随着城市建设发展，一些例如大型公园草坪以及高尔夫球场草坪等大型草坪或人行道路旁美观草坪的出现，如果用人工修剪，将耗费大量的人力和物力。因此，市面上发展出电动割草机器人来进行割草工作。

然而，现有的大型草坪和道路之间都会有台阶设置，而目前市面上的割草机器人仅能在平地或者坡度不是很高的地方进行操作，大部分的割草机器人不能实现越障功能，遇到台阶或者坡度很大的地方只能靠人力来搬运，所以可攀爬割草机器人是当前信息操作设备发展的必要目标。

发明内容

为了改善现有技术所提及的缺失，本发明的目的是提供一种可攀爬障碍物的可攀爬的割草机器人，可应用在大坡度或设有台阶的草坪进行割草。

本发明的另一目的是提供一种可攀爬割草机器人，其具有远程结构器可接受远程遥控讯号，借此让用户可以远程控制此可攀爬割草机器人。

本发明的再一目的是提供一种可攀爬割草机器人，其具有摄像头让使用者得以监控周围环境和工作状态。

基于上述目的，本发明提供一种可攀爬割草机器人，是由轮式运动底盘及割草装置所组成，其特征在于，轮式运动底盘包括固定架，在固定架的一端为第一终端及相对于第一终端为第二终端，于第一终端且朝向地面的方向配置第一轮组，于第二终端上远离地面的方向连接割草装置；以及活动架，具有第一终端与第二终端，其中，活动架与固定架相邻配置，活动架的第一终端相邻配置于固定架的第一终端与固定架的第二终端之间，活动架的第二终端相邻配置于固定架的第二终端，并于活动架的第一终端及活动架的第二终端朝向地面的方向分别配置第二轮组及第三轮组；其中，于活动架的第一终端与固定架之间通过轴承装置枢接，使得可攀爬割草机器人在与地面垂直方向上活动，达到攀爬功能。

基于上述目的，本发明再提供一种可攀爬割草机器人，包括：轮式运动底盘，至少包括：固定架；控制系统，设置在固定架上，且控制系统用以控制轮式运动底盘的操作；电源装置，设置在固定架上与控制系统电性连接用以提供控制系统于操作时所需要的电力；多个轴承部，各轴承设置于固定架的下方；多个铰接轴，其一端与各轴承枢接；活动架，设置于固定架的下方，活动架通过各铰接轴和各轴承与所固定架铰接；多个轮组，经由活动架与各轴承连接；多个转向电机，用以控制各轮组于转动时的左、右转动方向；以及多个轮毂电机，用以控制各轮组于地面移动时的速度以及控制经由活动架驱动轮组在不同平面时的平衡，据此控制系统可控制轮毂电机以带动活动架以驱动至少一轮组由地面向上抬升或朝向地面下降；以及割草装置，通过驱动手臂的一端与轮式运动底盘枢接，驱动手臂的另一端枢接于轮式运动底盘，其至少包括：多个叶片，与远离轮式运动底盘的驱动手臂的一端枢接；第一电机，用以控制驱动手臂前后的伸缩移动位置以带动叶片呈现向内收回状态或是向外展开状态，并控制叶片与地面平行时左右摇摆的幅度；以及第二电机，用以驱动驱动手臂以控制叶片与地面之间的角度。

附图说明

图1A是可攀爬割草机器人组件连接示意图；

图1B是可攀爬割草机器人中轴承装置与固定架及活动架枢接结构的爆炸图；

图2A是可攀爬割草机器人斜视图；