[发明专利]移动设备及其控制方法、装置以及存储介质

权利要求书

1.一种移动设备的控制方法，其特征在于，包括：

获取移动设备操纵装置的坐标数据；

根据所述坐标数据得到所述移动设备每个驱动轮的目标转速，并根据所述目标转速确定所述移动设备的目标运动状态；

获取每个所述驱动轮的当前转速，并根据所述当前转速确定所述移动设备的当前运动状态；

根据所述目标运动状态、所述当前运动状态、所述目标转速和所述当前转速，对所述移动设备进行控制。

2.如权利要求1所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述坐标数据得到所述移动设备每个驱动轮的目标转速，包括：

根据所述坐标数据得到所述移动设备的目标旋转速度和目标直行速度；

利用预设的差速模型，根据所述目标旋转速度和目标直行速度得到所述移动设备每个驱动轮的目标转速。

3.如权利要求2所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述预设的差速模型为：

其中，V为所述目标直行速度，W为所述目标旋转速度，D为所述移动设备的左驱动轮和右驱动轮之间的轴距，r为所述左驱动轮和所述右驱动轮的半径，v_l为所述左驱动轮的目标转速，v_r为所述右驱动轮的目标转速。

4.如权利要求1所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述移动设备的运动状态包括：停止状态、直行状态、后退状态、左转弯状态、右转弯状态、顺时针旋转状态和逆时针旋转状态。

5.如权利要求4所述的移动设备的控制方法，其特征在于，根据每个所述驱动轮的转速确定所述移动设备的运动状态，包括：

如果所述移动设备的左驱动轮和右驱动轮的转速均为0，则判定所述移动设备的运动状态为停止状态；

如果所述左驱动轮和所述右驱动轮的转速均大于0且相等，则判定所述移动设备的运动状态为直行状态；

如果所述左驱动轮和所述右驱动轮的转速均小于0且相等，则判定所述移动设备的运动状态为后退状态；

如果所述左驱动轮的转速大于0，所述右驱动轮的转速小于0，且所述左驱动轮的转速与所述右驱动轮的转速的绝对值相等，则判定所述移动设备的运动状态为顺时针旋转状态；

如果所述左驱动轮的转速小于0，所述右驱动轮的转速大于0，且所述左驱动轮的转速的绝对值与所述右驱动轮的转速相等，则判定所述移动设备的运动状态为逆时针旋转状态；

如果所述左驱动轮的转速的绝对值小于所述右驱动轮的转速的绝对值，则判定所述移动设备的运动状态为左转弯状态；

如果所述左驱动轮的转速的绝对值大于所述右驱动轮的转速的绝对值，则判定所述移动设备的运动状态为右转弯状态。

6.如权利要求5所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标运动状态、所述当前运动状态、所述目标转速和所述当前转速，对所述移动设备进行控制，包括：

根据所述目标运动状态和所述当前运动状态确定目标加速度；

根据所述目标转速、所述当前转速和所述目标加速度，对所述移动设备进行控制。

7.如权利要求6所述的移动设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述目标转速、所述当前转速和所述目标加速度，对所述移动设备进行控制，包括：

根据每个所述驱动轮的当前转速、目标转速和所述加速度，得到每个所述驱动轮对应驱动电机的目标输出扭矩；

根据所述目标输出扭矩对所述每个驱动轮对应的驱动电机进行控制。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-7中任一项所述的移动设备的控制方法。