[发明专利]移动设备及其控制方法、装置以及存储介质

说明书

本发明公开了一种移动设备及其控制方法、装置以及存储介质，移动设备的控制方法包括：获取移动设备操纵装置的坐标数据；根据坐标数据得到移动设备每个驱动轮的目标转速，并根据目标转速确定移动设备的目标运动状态；获取每个驱动轮的当前转速，并根据当前转速确定移动设备的当前运动状态；根据目标运动状态、当前运动状态、目标转速和当前转速，对移动设备进行控制。由此，该移动设备的控制方法，可以实现针对移动设备的平稳控制。

技术领域

本发明涉及移动设备技术领域，尤其涉及一种移动设备及其控制方法、装置以及存储介质。

背景技术

控制器是移动设备的核心器件，而控制器中的速度控制方法则决定了一台移动设备的操控性和舒适性。相关技术中，移动设备控制器直接将操纵装置发送的坐标数据直接映射为左右驱动轮的目标转速，来控制移动设备的运动。然而，这种速度控制方法会使移动设备在由左转弯变为右转弯，或者由前进突然变为右后向转弯等不同的运动状态间切换时，存在响应滞后或者响应过快等与操作预期不符的问题；而且当两个轮子的目标速度相差较大时，由于加速或减速时间的不同，还会导致轮椅出现偏转或者偏刹的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种移动设备的控制方法，以实现针对移动设备的平稳控制。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种移动设备的控制装置。

本发明的第四个目的在于提出一种移动设备。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出一种移动设备的控制方法，包括：获取移动设备操纵装置的坐标数据；根据所述坐标数据得到所述移动设备每个驱动轮的目标转速，并根据所述目标转速确定所述移动设备的目标运动状态；获取每个所述驱动轮的当前转速，并根据所述当前转速确定所述移动设备的当前运动状态；根据所述目标运动状态、所述当前运动状态、所述目标转速和所述当前转速，对所述移动设备进行控制。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的移动设备的控制方法。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出一种移动设备的控制装置，包括：第一获取模块，用于获取移动设备操纵装置的坐标数据；第二获取模块，用于获取所述移动设备每个驱动轮的当前转速；确定模块，用于根据所述坐标数据得到每个所述驱动轮的目标转速，并根据所述目标转速确定所述移动设备的目标运动状态，以及根据所述当前转速确定所述移动设备的当前运动状态；控制模块，用于根据所述目标运动状态、所述当前运动状态、所述目标转速和所述当前转速，对所述移动设备进行控制。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出一种移动设备，包括：上述的移动设备的控制装置；或者；处理器和上述的计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质上存储的计算机程序被所述处理器执行时，实现上述的移动设备的控制方法。

本发明实施例的移动设备及其控制方法、装置以及存储介质，可以实现针对移动设备的平稳控制。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明一个实施例的移动设备的控制方法的流程图；

图2是本发明一个示例的移动设备的结构示意图；

图3是本发明一个示例的移动设备的控制方法的结构示意图；

图4是本发明另一个示例的移动设备的控制方法的结构示意图；

图5是本发明实施例的移动设备的控制装置的结构框图。

具体实施方式